伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理之位置控制器：來自上位機(jī)的指令脈沖輸入（和內(nèi)部脈沖量給定）與來自編碼器的位置反饋脈沖，通過位置比較環(huán)的計(jì)算獲得位置偏差信號(hào)，位置偏差信號(hào)經(jīng)過位置控制器的處理（通常為P比例調(diào)節(jié)，在特殊情況下，也有選擇PI比例積分調(diào)節(jié)）。生成速度環(huán)的速度給定指令信號(hào)，在通過速度控制數(shù)和電流控制器去控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。位置偏差量在轉(zhuǎn)速換成速度給定指令過程中，其速度給定指令的大小由位置比例增益參數(shù)Kp來規(guī)定，因此，Kp參數(shù)設(shè)置越大，控制反應(yīng)越迅速，成為剛性比較硬，反之，剛性比較軟（即反應(yīng)慢）。脈沖偏差易經(jīng)過位置控制器乘上比例增益常數(shù)Kp，轉(zhuǎn)變?yōu)樗俣冉o定指令，多以說位置控制器就是一個(gè)比例控制器。脈沖偏差量寄存在脈沖偏差計(jì)數(shù)器中，如果***脈沖偏差計(jì)數(shù)器為零，那表示給定速度指令為零速，伺服電機(jī)立即停止，這種特性不應(yīng)用于伺服電機(jī)原點(diǎn)回歸。位置控制器的輸入量為脈沖偏差量，輸出量轉(zhuǎn)換為速度給定量，因此在進(jìn)行位置控制器，廈門博世力士樂伺服故障維修，當(dāng)前位置不等于設(shè)置位置時(shí)，就產(chǎn)生位置偏差量，進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，廈門博世力士樂伺服故障維修，廈門博世力士樂伺服故障維修，當(dāng)設(shè)置位置和當(dāng)前位置一致時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，即停止。脈沖偏差量由兩種因素產(chǎn)生，一是上位機(jī)發(fā)出指令脈沖給驅(qū)動(dòng)器，編碼器反饋脈沖存在延時(shí)滯后。

在數(shù)控機(jī)床維修過程中, 有時(shí)會(huì)遇到一些比較特殊的故障, 例如: 有的機(jī)床在剛開機(jī)時(shí), 系統(tǒng)和機(jī)床工作正常。但是, 當(dāng)工作一段時(shí)間后, 將出現(xiàn)某一故障。這種故障有的通過關(guān)機(jī)后得以清理, 有的須經(jīng)過關(guān)機(jī)較長的時(shí)間后, 機(jī)床才能重新工作。此類故障常常被人們稱為“軟故障”。由于此類故障的不確定性和發(fā)生故障的隨機(jī)性 , 使得機(jī)床時(shí)好時(shí)壞 , 這給檢查、測量帶來了相當(dāng)?shù)睦щy。維修人員須具備較高的業(yè)務(wù)水平和豐富的實(shí)踐經(jīng) 驗(yàn) , 仔細(xì)分析故障現(xiàn)象 , 才能判定故障原因 , 并加以解決。

    伺服器維修電機(jī)故障現(xiàn)象：電機(jī)一個(gè)方向上比另一個(gè)方向轉(zhuǎn)速要快。造成電機(jī)故障原因分為三個(gè)原因，電機(jī)的相位搞錯(cuò)、電機(jī)測試/偏差開關(guān)沒有打在測試位置、電機(jī)偏差電位器位置不正確。按照造成電機(jī)故障原因的不同方式維修伺服器電機(jī)的處理方法不同。檢查電機(jī)相位進(jìn)行調(diào)整，將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置上，重新設(shè)定偏差電位器。伺服器維修電機(jī)故障現(xiàn)象：LED燈為綠，但電機(jī)不運(yùn)行。造成電機(jī)故障原因?yàn)橐粋€(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作或命令信號(hào)不是對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器信號(hào)的。解決方法將命令信號(hào)地與伺服驅(qū)動(dòng)信號(hào)地相連接或檢查±INHIBIT信號(hào)端口。伺服器維修電機(jī)故障現(xiàn)象：電機(jī)運(yùn)行時(shí)，LED燈不停閃爍。造成故障原因?yàn)镠ALL相位錯(cuò)誤或HALL傳感器出現(xiàn)故障。伺服電機(jī)解決方法檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)是否正確，多數(shù)情況為電機(jī)相位出現(xiàn)偏差。檢測電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)HALLa、b、c的電壓，將其電壓值調(diào)整在5VDC和0之間。伺服器維修電機(jī)故障：電機(jī)失速。造成電機(jī)失速的原因可能電機(jī)速度反饋的極性搞錯(cuò)。維修處理方法將位置反饋極性開關(guān)調(diào)整到另一位置或使用測速機(jī)，將伺服驅(qū)動(dòng)器上的TACH±對(duì)調(diào)接入，使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENCA和ENCB對(duì)調(diào)。假如是編碼器電源失電導(dǎo)致的，檢查連接5V編碼器電源。

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