伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)：

伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路，江蘇Rs Oemax伺服驅(qū)動器單價多少、繼電器板電路、主控板電路、驅(qū)動板電路及功率變換電路組成。電源電路作用，將外部輸入的直流電轉(zhuǎn)換為大小不同的直流電輸出，為后續(xù)的繼電器板、驅(qū)動板、功率變換電路提供直流電源。繼電器板作用，提供直流電完成控制信號、檢測信號傳遞。

機(jī)電一體化的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，類型繁多，但從自動控制理論的角度來分析，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器，被控對象，執(zhí)行環(huán)節(jié)，檢測環(huán)節(jié)，比較環(huán)節(jié)等五部分。

比較環(huán)節(jié)

比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進(jìn)行比較，以獲得輸出與輸入間的偏差信號的環(huán)節(jié)，通常由專門的電路或計算機(jī)來實現(xiàn)。

控制器

控制器通常是計算機(jī)或PID控制電路，江蘇Rs Oemax伺服驅(qū)動器單價多少，其主要任務(wù)是對比較元件輸出的偏差信號進(jìn)行變換處理，以控制執(zhí)行元件按要求動作，江蘇Rs Oemax伺服驅(qū)動器單價多少。

執(zhí)行環(huán)節(jié)

執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)化成機(jī)械能，驅(qū)動被控對象工作。機(jī)電一體化系統(tǒng)中的執(zhí)行元件一般指各種電機(jī)或液壓，氣動伺服機(jī)構(gòu)等。

被控對象

機(jī)械參數(shù)量包括位移，速度，加速度，力，和力矩為被控對象。

檢測環(huán)節(jié)

檢測環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M(jìn)行測量并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置，一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。

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伺服驅(qū)動器的基本功能是電動機(jī)驅(qū)動和信號反饋?，F(xiàn)在多數(shù)伺服驅(qū)動器具有**的控制系統(tǒng)，一般采用數(shù)字信號處理器、高性能單片機(jī)、FPGA等作為主控芯片?？刂葡到y(tǒng)輸出的信號為數(shù)字信號，并且信號的電流較小，不能直接驅(qū)動電動機(jī)運(yùn)動。

伺服驅(qū)動器還需要將數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為模擬信號，并且進(jìn)行放大來驅(qū)動電動機(jī)運(yùn)動。伺服驅(qū)動器內(nèi)部集成了主控系統(tǒng)電路、基于功率器件組成的驅(qū)動電路、電流采集電路、霍爾傳感器采集電路，以及過電壓、過電流、溫度檢測等保護(hù)電路。

電動機(jī)的驅(qū)動控制有兩種方式：電壓控制和電流控制。因此，伺服驅(qū)動器的工作原理是采用響應(yīng)的H橋電路實現(xiàn)電壓控制或者電流控制。除了電動機(jī)的驅(qū)動，伺服驅(qū)動器的另一個功能是采集電動機(jī)的電流信號、霍爾傳感器信號進(jìn)行反饋，以及實現(xiàn)位置、速度、電流的閉環(huán)控制。位置、速度以及電路的閉環(huán)控制在伺服驅(qū)動器的主控芯片內(nèi)完成，大多采用經(jīng)典的PID控制算法實現(xiàn)。用戶可以通過響應(yīng)的上位機(jī)軟件或者手持編程器進(jìn)行控制器參數(shù)的調(diào)整和控制器的整定。 安徽驅(qū)動器廠商直銷上海持承自動化設(shè)備有限公司主營驅(qū)動器，如有相關(guān)問題，與我們及時溝通！

手動調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機(jī)停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。    

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機(jī)定位時將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時，必須調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時應(yīng)小心配合。

繪制電路原理圖也很重要，一般情況下DSP或者EEPROM壞的可能性是比較低的（如果真的損壞了，該板也就報廢了），所以對單片機(jī)和DSP原理比較清楚，善于分析數(shù)字電路的工程師，修復(fù)主板并非什么難事，不過因為主板元件精小，焊接時候一定要小心，溫度不能太高，動作也一定要輕柔，不然很容易在拆焊的時候損壞銅箔或元件。驅(qū)動板一般和變頻器的差不多，一般是光耦等放大電路，不過速度要快很多，電源電路一般也在驅(qū)動板上，更多時候是由于電源不良引起驅(qū)動故障，另外傳感檢測電路往往也在驅(qū)動板上，過流，過壓，缺相，過載，編碼器信號等問題也需要檢查這塊板，這些電路并不復(fù)雜，主要是一些模擬電路，相對主板比較容易看到明顯的故障，即使一時無法判斷，通過故障的代碼順藤摸瓜也容易發(fā)現(xiàn)問題。主回路是**容易修復(fù)的，一般就是先整流，然后電容穩(wěn)壓，***逆變，中間可能會有泄壓保護(hù)回路（制動單元制動電阻之類），這些基本上都是模塊為主的電路，更多是智能化IPM模塊，壞了大都需要更換，不過主回路有問題后，一般都要先檢查驅(qū)動板是否也跟著損壞了再決定換上新的模塊上電，否則很容易因為驅(qū)動板故障引起新裝上去模塊的再次燒毀。上海持承自動化設(shè)備有限公司主營驅(qū)動器，如需選型樣本，撥打工作手機(jī)！

采用伺服驅(qū)動器—電動機(jī)互饋對拖的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)、負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)及上位機(jī)，其中兩臺電動機(jī)通過聯(lián)軸器互相連接。被測電動機(jī)工作于電動狀態(tài)，負(fù)載電動機(jī)工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速，負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負(fù)載電動機(jī)的電流來改變負(fù)載電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩大小，模擬被測電機(jī)的負(fù)載變化，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗功能測試。上位機(jī)用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運(yùn)行，根據(jù)試驗要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令，同時接收它們的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。

對于這種測試系統(tǒng)，采用高性能的矢量控制方式對被測電動機(jī)和負(fù)載設(shè)備分別進(jìn)行速度和轉(zhuǎn)矩控制，即可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動器的動、靜態(tài)性能，完成對伺服驅(qū)動器的多方位而準(zhǔn)確的測試。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)，所以這種測試系統(tǒng)體積龐大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高

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當(dāng)數(shù)控車床主軸驅(qū)動出現(xiàn)故障的時候，系統(tǒng)會出現(xiàn)"變頻器報警"的提示，但這個報警涉及的因素比較復(fù)雜，要進(jìn)一步的尋找原因，還要打開電箱，看伺服驅(qū)動器上顯示的具體報警內(nèi)容。

上電無顯示

當(dāng)數(shù)控車床驅(qū)動器不亮的時候，首先要檢查輸入電源是否正常，如下圖所示：

找到空氣開關(guān)，它負(fù)責(zé)保護(hù)主軸伺服驅(qū)動器。

把萬用表調(diào)到電壓模式，先分別測量下方輸出的三項電線中任意兩項的電壓是否是380V，再用同樣方法測量上方輸入的三項電線的電壓是否正常。

如果電壓不正常，可以嘗試插拔排線，仍然無效果請聯(lián)系廠家。

報警 E.FAL

出現(xiàn)這種報警，我們要先觀察報警的時機(jī)，如果一運(yùn)行就報警，檢查電機(jī)接線，是否有接地現(xiàn)象?？梢圆鸬綦姍C(jī)線單獨(dú)運(yùn)行驅(qū)動器排查。

如果運(yùn)行中，加減速過程中報警，我們就要檢查剎車電阻是否正常，先斷電，后拆下B1、B2接線,把萬用表調(diào)到電阻模式,測量B1和B2間的電阻值,正常范圍在75Ω-120Ω之間。（注意重新接線時不要接錯）

如果測量結(jié)果不正常，請報修時告知報警內(nèi)容和檢測結(jié)果，方便維修人員能夠正確辨別故障和申領(lǐng)配件，避免重復(fù)上門。

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上海持承自動化設(shè)備有限公司致力于機(jī)械及行業(yè)設(shè)備，是一家服務(wù)型的公司。上海持承自動化致力于為客戶提供良好的變頻器，傳感器，伺服系統(tǒng)，糾偏系統(tǒng)，一切以用戶需求為中心，深受廣大客戶的歡迎。公司注重以質(zhì)量為中心，以服務(wù)為理念，秉持誠信為本的理念，打造機(jī)械及行業(yè)設(shè)備良好品牌。上海持承自動化憑借創(chuàng)新的產(chǎn)品、專業(yè)的服務(wù)、眾多的成功案例積累起來的聲譽(yù)和口碑，讓企業(yè)發(fā)展再上新高。

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