本實(shí)用新型屬于智能交通技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術(shù)：虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)是交通稽查及交通誘導(dǎo)信息發(fā)布的重要設(shè)備，具有有效的費(fèi)用收取、減少交通擁堵、增強(qiáng)稽查管理、提高交通安全的作用，可用于城市交通、軌道交通和高速公路。保障虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)正常發(fā)揮作用的前提是提供一套穩(wěn)定的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，由于環(huán)境、車(chē)流量等信息都會(huì)對(duì)司機(jī)駕駛產(chǎn)生影響，所以，提供一種用于虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，通過(guò)車(chē)車(chē)、車(chē)路信息交互，根據(jù)實(shí)際路況實(shí)時(shí)更新發(fā)布內(nèi)容，才能達(dá)到在公路沿線構(gòu)建一個(gè)安全信息服務(wù)走廊，從而有效地提高司機(jī)的駕駛體驗(yàn)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，惠山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家，本實(shí)用新型提供了一種用于虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，包括依次連接的傳感器、計(jì)算中心、虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)以及車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，所述車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)還連接所述計(jì)算中心，所述傳感器采集數(shù)據(jù)，所述計(jì)算中心處理該數(shù)據(jù)形成控制指揮方案，所述虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)發(fā)布該控制指揮方案，所述車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)接收該控制指揮方案，惠山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家，惠山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家，所述車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)并將該控制指揮方案提供給司機(jī)。進(jìn)一步的：所述傳感器包括交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備以及攝像設(shè)備。銷(xiāo)售智能制造功能哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密?；萆絽^(qū)協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家

    將第二車(chē)輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車(chē)輛信息可以共享給后方車(chē)輛，后方車(chē)輛可以根據(jù)融合后的車(chē)輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車(chē)輛發(fā)生連環(huán)事故。特別地，本發(fā)明提供了一種基于v2x的車(chē)路協(xié)同方法，用于后方車(chē)輛與車(chē)輛之間的信息交互，所述車(chē)輛為故障車(chē)輛或事故車(chē)輛，所述后方車(chē)輛位于所述車(chē)輛后方，且所述后方車(chē)輛中鄰近所述車(chē)輛的車(chē)輛為第二車(chē)輛，所述車(chē)路協(xié)同方法包括以下步驟：通過(guò)所述第二車(chē)輛采集所述車(chē)輛的數(shù)據(jù)信息；通過(guò)v2x通信模塊采集所述車(chē)輛的第二數(shù)據(jù)信息，并將所述第二數(shù)據(jù)信息和所述數(shù)據(jù)信息融合處理，以形成車(chē)輛信息；將所述車(chē)輛信息上傳至云端，并通過(guò)所述云端實(shí)時(shí)共享給所述后方車(chē)輛；所述后方車(chē)輛根據(jù)所述車(chē)輛信息協(xié)同完成駕駛決策，以實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)；其中，所述數(shù)據(jù)信息為所述車(chē)輛的圖像信息和距離信息，所述第二數(shù)據(jù)信息為所述車(chē)輛的制動(dòng)信息。進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)信息通過(guò)所述車(chē)輛的車(chē)輛攝像頭、毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)中的一種或多種進(jìn)行采集。進(jìn)一步地，所述圖像信息通過(guò)所述車(chē)輛攝像頭采集，所述距離信息通過(guò)所述毫米波雷達(dá)和所述激光雷達(dá)采集。進(jìn)一步地。惠山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家智能智能制造怎么用哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    小米移動(dòng)充、小米體重計(jì)、小米音箱等其他小米科技產(chǎn)品漸漸地走進(jìn)了我們的生活。消費(fèi)者驚訝地發(fā)現(xiàn)，小米開(kāi)始做生態(tài)圈了，小米進(jìn)軍智能硬件了，小米上市了，小米遠(yuǎn)銷(xiāo)海外了。小米黑科技籠絡(luò)了一批又一批的“米粉”，小米給消費(fèi)者留下的印象也不再**是小米手機(jī)。小米在潛移默化之中實(shí)現(xiàn)了一次品牌的升級(jí)。成功的品牌必然有著獨(dú)特的價(jià)值。如果品牌的價(jià)值足夠包容，個(gè)性足夠，就可以大膽地進(jìn)行品牌延伸。也就是說(shuō)，品牌延伸應(yīng)該以品牌價(jià)值為，建立與品牌個(gè)性相適應(yīng)的產(chǎn)品。小米的成功是因?yàn)樾∶谆凇昂诳萍肌焙汀靶詢r(jià)比”兩大主題進(jìn)行了一系列積極的產(chǎn)品擴(kuò)展，以低價(jià)高質(zhì)的形象打入市場(chǎng)。但是品牌延伸戰(zhàn)略也具備一定的風(fēng)險(xiǎn)性，喪失焦點(diǎn)是品牌延伸面臨的大風(fēng)險(xiǎn)?！皢适Ы裹c(diǎn)完全是由品牌延伸造成的，公司從經(jīng)濟(jì)角度看待他們的品牌，他們?cè)敢鈱⒁粋€(gè)高度聚焦的品牌轉(zhuǎn)化為一個(gè)沒(méi)有焦點(diǎn)的品牌……一些**會(huì)告訴你要建立一個(gè)寬泛的大品牌，不要相信他們，這樣做的結(jié)果只會(huì)讓一個(gè)品牌混亂不堪?！岸ㄎ恢柑貏谔卦谄渲鳌吨匦露ㄎ弧分腥缡钦f(shuō)，品牌的過(guò)度延伸模糊消費(fèi)者對(duì)于該品牌的定位，使得消費(fèi)者不知道這個(gè)品牌是做什么的。就好比飛利浦，當(dāng)我們提起飛利浦時(shí)，我們回想起什么。

    本發(fā)明涉及車(chē)聯(lián)網(wǎng)和輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于v2x的車(chē)路協(xié)同方法和基于v2x的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術(shù)：v2x(意為vehicletoeverything，即車(chē)對(duì)外界的信息交換)是未來(lái)智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，它使得車(chē)與車(chē)、車(chē)與基站、基站與基站之間能夠通信，有效獲得實(shí)時(shí)路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而可以提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率以及提供車(chē)載娛樂(lè)信息等，它基于強(qiáng)大的蜂窩網(wǎng)絡(luò)覆蓋，可大幅降低未來(lái)自動(dòng)駕駛和車(chē)聯(lián)網(wǎng)部署成本。同毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器不同，v2x視為一種無(wú)線傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車(chē)輛通過(guò)通信信道彼此共享信息，它可檢測(cè)隱藏的威脅，擴(kuò)大自動(dòng)駕駛感知范圍，能預(yù)見(jiàn)接下來(lái)會(huì)發(fā)生什么，從而進(jìn)一步提升自動(dòng)駕駛的安全性、效率和舒適性，是自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵推動(dòng)因素之一。隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，交通越來(lái)越便利，越來(lái)越多的汽車(chē)進(jìn)入普通家庭中，使得人們的生活質(zhì)量不斷提高，隨著汽車(chē)的保有量急劇上升，更多的出行方式由步行、汽車(chē)改成了駕車(chē)，車(chē)輛的急劇增加導(dǎo)致了交通事故的頻頻發(fā)生，尤其在高速公路行車(chē)，駕駛習(xí)慣、天氣、行車(chē)距離等都會(huì)成為交通事故的導(dǎo)火索，高速公路上的小問(wèn)題如果不能好好處理。協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    將所述車(chē)路協(xié)同提示信息和更新后的所述車(chē)輛位置信息轉(zhuǎn)換為所述廣播消息。步驟214，對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車(chē)路協(xié)同工作策略。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可把終得到的車(chē)路協(xié)同提示信息和更新后的車(chē)輛位置信息轉(zhuǎn)換為廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播，這樣，同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)載設(shè)備即可接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車(chē)輛的車(chē)輛位置信息以及所需的車(chē)路協(xié)同提示信息，從而可執(zhí)行車(chē)路協(xié)同提示信息相應(yīng)的車(chē)路協(xié)同工作策略。本發(fā)明的技術(shù)方案，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無(wú)法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問(wèn)題，可通過(guò)uwb定位方式獲取車(chē)輛位置信息，并將該車(chē)輛位置信息通過(guò)路側(cè)設(shè)備上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)至車(chē)載設(shè)備。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對(duì)車(chē)輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車(chē)載設(shè)備相配合執(zhí)行車(chē)路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車(chē)輛用戶體驗(yàn)。在本發(fā)明的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，預(yù)定的車(chē)路協(xié)同算法也可由車(chē)載設(shè)備執(zhí)行。智能智能制造推薦廠家哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密?；萆絽^(qū)協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家

直銷(xiāo)智能制造應(yīng)用范圍哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密?；萆絽^(qū)協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家

    如圖2中步驟③；步驟4：后再次將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，使電機(jī)群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)如圖2中步驟④；步驟5：電機(jī)群各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正；以上便是針對(duì)電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差校正問(wèn)題，本發(fā)明提出的基于斬波周期移相的控制方法，系統(tǒng)n個(gè)逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據(jù)類(lèi)似的方法依次對(duì)逆變器2,...,n的斬波周期進(jìn)行移相處理，利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對(duì)相應(yīng)電機(jī)組的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正，終利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性，對(duì)各個(gè)子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進(jìn)行協(xié)同校正，終完成電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標(biāo)。在上述本發(fā)明提出的電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正方法中，為關(guān)鍵的一步就是如何利用電流采樣值對(duì)單電機(jī)的電流傳感器誤差進(jìn)行校正，以及如何實(shí)現(xiàn)終一步利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性，對(duì)各個(gè)子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進(jìn)行協(xié)同校正。本發(fā)明首先以電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差校正方法為例進(jìn)行說(shuō)明，其他電機(jī)子系統(tǒng)的電流傳感器誤差校正方法與電機(jī)子系統(tǒng)1的類(lèi)似，后說(shuō)明如何將整個(gè)電機(jī)群的電流傳感器誤差進(jìn)行協(xié)同校正。依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法。 惠山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家

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