本發(fā)明的有益效果在于針對電機(jī)群控制，尤其是交流變頻多電機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)電流傳感器誤差校正問題，具有如下優(yōu)勢：(1)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正所需控制算法簡單易實(shí)現(xiàn)：現(xiàn)有方案采用將整個電機(jī)子系統(tǒng)作為其校正回路的控制算法，利用電流采樣誤差對系統(tǒng)造成不利影響的特性，比如轉(zhuǎn)速波動等，將位置或轉(zhuǎn)速傳感器反饋的信號進(jìn)行分析，通過觀測器、數(shù)字濾波器等復(fù)雜算法終得到電流采樣誤差，其不*增加了系統(tǒng)計(jì)算負(fù)擔(dān)，并且可能影響其他復(fù)雜算法的可實(shí)施性，而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢，將整個電機(jī)群作為一個整體進(jìn)行控制，利用提出的各個電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達(dá)到多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo)，其控制算法簡單，易于實(shí)現(xiàn)；(2)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正不需要其他傳感器信息，山東**協(xié)同系統(tǒng)，穩(wěn)定性更好：現(xiàn)有方案需要將各個電機(jī)子系統(tǒng)作為其實(shí)現(xiàn)電流采樣誤差校正的回路，借助位置或轉(zhuǎn)速傳感器實(shí)現(xiàn)單電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正目標(biāo)，山東**協(xié)同系統(tǒng)，山東**協(xié)同系統(tǒng)，其系統(tǒng)動態(tài)運(yùn)行下難以實(shí)現(xiàn)控制轉(zhuǎn)速波動與電流采樣誤差導(dǎo)致的轉(zhuǎn)速波動之間的區(qū)分，動態(tài)工況下校正效果不好。 智能智能制造生產(chǎn)廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。山東**協(xié)同系統(tǒng)

    另外位置或轉(zhuǎn)速傳感器誤差對其校正效果也是潛在的不確定因素，校正穩(wěn)定性難以保障，而本方案采用的基于各個電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時移相的多電機(jī)電流采樣誤差協(xié)同校正方法，不需要將整個系統(tǒng)作為校正回路，**依靠電流采樣值就可以實(shí)現(xiàn)電流采樣誤差的協(xié)同校正，校正方案動態(tài)工況效果與校正穩(wěn)定性都更好；(3)本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正：現(xiàn)有方案都是針對單電機(jī)子系統(tǒng)提出的，其可以實(shí)現(xiàn)各個單電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的校正，但是包含多電機(jī)子系統(tǒng)的電機(jī)群控制本身就是一個整體，現(xiàn)有方案并不能平衡各個子系統(tǒng)之間的采樣誤差，因此，其不能實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的誤差協(xié)同校正，也就無法保障電機(jī)群的整體控制效果，而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢，將整個電機(jī)群作為一個整體進(jìn)行控制，利用提出的各個電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達(dá)到多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo)，終實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正。附圖說明圖1是本發(fā)明的電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正方案示意圖。圖2是本發(fā)明電機(jī)群電機(jī)1子系統(tǒng)電流傳感器誤差校正方案示意圖。圖中vdc是電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)直流母線電壓。 山東**協(xié)同系統(tǒng)正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設(shè)備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預(yù)警。通過以上技術(shù)方案，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進(jìn)行及時、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗(yàn)。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。

    本實(shí)用新型屬于智能交通技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術(shù)：虛擬站-etc門架系統(tǒng)是交通稽查及交通誘導(dǎo)信息發(fā)布的重要設(shè)備，具有有效的費(fèi)用收取、減少交通擁堵、增強(qiáng)稽查管理、提高交通安全的作用，可用于城市交通、軌道交通和高速公路。保障虛擬站-etc門架系統(tǒng)正常發(fā)揮作用的前提是提供一套穩(wěn)定的車路協(xié)同系統(tǒng)，由于環(huán)境、車流量等信息都會對司機(jī)駕駛產(chǎn)生影響，所以，提供一種用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，通過車車、車路信息交互，根據(jù)實(shí)際路況實(shí)時更新發(fā)布內(nèi)容，才能達(dá)到在公路沿線構(gòu)建一個安全信息服務(wù)走廊，從而有效地提高司機(jī)的駕駛體驗(yàn)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，包括依次連接的傳感器、計(jì)算中心、虛擬站-etc門架系統(tǒng)以及車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)還連接所述計(jì)算中心，所述傳感器采集數(shù)據(jù)，所述計(jì)算中心處理該數(shù)據(jù)形成控制指揮方案，所述虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布該控制指揮方案，所述車路協(xié)同系統(tǒng)接收該控制指揮方案，所述車路協(xié)同系統(tǒng)并將該控制指揮方案提供給司機(jī)。進(jìn)一步的：所述傳感器包括交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備以及攝像設(shè)備。直銷智能制造應(yīng)用范圍哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    設(shè)計(jì)背景很多采購人員訂單執(zhí)行環(huán)節(jié)中，大量與供應(yīng)商之間交互往來確認(rèn)的信息，需要通過傳真、郵件方式進(jìn)行溝通，信息確認(rèn)過程中，需要不斷的重復(fù)操作ERP系統(tǒng)、線下聯(lián)絡(luò)協(xié)調(diào)的動作。很多采購員經(jīng)常感慨，如果有一套系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)ERP數(shù)據(jù)和供應(yīng)商之間共享多好。易采購項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)在調(diào)研走訪多家客戶的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了采購業(yè)務(wù)協(xié)同系統(tǒng)，系統(tǒng)旨在解決以下問題：1、建立一個供應(yīng)商門戶，搭建供需雙方信息溝通互動的平臺。2、輔助采購人員，減少信息溝通過程中由于數(shù)據(jù)傳遞不及時、不準(zhǔn)確導(dǎo)致的工作量。3、通過即時訂單管理功能，訂單數(shù)據(jù)從ERP直接生成，并以不可篡改的格式發(fā)送給供應(yīng)商；供應(yīng)商可以實(shí)時對訂單做出反饋，便于采購業(yè)務(wù)人員掌握情況4、采購人員可以隨時供應(yīng)商的生產(chǎn)備貨情況，做到對供方備貨心中有數(shù)5、采購人員可以隨時供方送貨交貨情況，核對需求，保證生產(chǎn)任務(wù)的順利完成6、通過備貨預(yù)警功能，可以提前發(fā)現(xiàn)潛在的問題，及時應(yīng)對，降低供貨風(fēng)險(xiǎn)7、通過多種通訊手段：Email、短信的結(jié)合，關(guān)鍵業(yè)務(wù)信息及時通知提醒。8、通過數(shù)據(jù)交換借口，與企業(yè)內(nèi)部ERP系統(tǒng)實(shí)時交換業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，避免數(shù)據(jù)孤島。銷售智能制造推薦廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。浙江正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)

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    用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車輛位置信息更新單元704包括：判斷單元，用于判斷所述廣播消息對應(yīng)的個體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息相匹配；執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應(yīng)的個體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；第二執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應(yīng)的個體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應(yīng)的個體信息所屬的目標(biāo)相鄰車輛，并將所述廣播消息設(shè)置為所述目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元706包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對應(yīng)的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況。山東**協(xié)同系統(tǒng)

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