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執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。車載設(shè)備接收到該廣播消息,并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息,從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對(duì)位置關(guān)系,執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略,比如,車載設(shè)備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對(duì)距離小于預(yù)定距離后,產(chǎn)生車輛鄰近預(yù)警。由此,能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對(duì)車輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取,從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能,增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能,提升了車輛用戶體驗(yàn)。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。步驟402,獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息,所述廣播消息由所述路測(cè)設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽,銷售協(xié)同系統(tǒng)制造廠家,而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站,多個(gè)uwb定位基站通過檢測(cè)到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對(duì)位置,終,根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置,及其與車輛的相對(duì)位置,可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此,銷售協(xié)同系統(tǒng)制造廠家,銷售協(xié)同系統(tǒng)制造廠家,uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器。銷售智能制造推薦廠家哪家好,誠心推薦無錫功恒精密。銷售協(xié)同系統(tǒng)制造廠家
并對(duì)仿真環(huán)境中孿生路網(wǎng)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)進(jìn)行更新。虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口將孿生單元內(nèi)的非在環(huán)設(shè)備的狀態(tài)打包,發(fā)送至真實(shí)環(huán)境;為了提高孿生路網(wǎng)與真實(shí)環(huán)境的不斷同步,真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)的傳入需要以增量時(shí)序傳入,確保孿生路網(wǎng)時(shí)序的不斷推進(jìn)。另一方面,孿生路網(wǎng)中的虛擬實(shí)體的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)接口中的虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口發(fā)出,同樣采用增量時(shí)序發(fā)送。外部數(shù)據(jù)接收接口和虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口通過雙向tcp/ip或udp通信接口實(shí)現(xiàn)。全過程中,數(shù)據(jù)庫對(duì)數(shù)據(jù)接口中的數(shù)據(jù)進(jìn)行全程采集和記錄,記錄孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)和孿生環(huán)境,并在生成觸發(fā)事件時(shí)生成檢索接口,方便用戶的檢索。(4)測(cè)試評(píng)價(jià)階段中,測(cè)試單元通過對(duì)數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,生成分析報(bào)告,從而完成測(cè)試。分析的在于判斷真實(shí)環(huán)境對(duì)觸發(fā)事件的反應(yīng)是否正確。圖3為場(chǎng)景序列圖,展示了4個(gè)測(cè)試場(chǎng)景,在經(jīng)歷個(gè)測(cè)試場(chǎng)景時(shí),系統(tǒng)擬對(duì)未來產(chǎn)生12345序列的測(cè)試場(chǎng)景,而個(gè)測(cè)試結(jié)束后,依據(jù)測(cè)試結(jié)果,系統(tǒng)自適應(yīng)修改測(cè)試場(chǎng)景序列為534,加快評(píng)測(cè)目標(biāo)準(zhǔn)確度的收斂性。經(jīng)歷第二個(gè)即1測(cè)試場(chǎng)景時(shí),未來測(cè)試場(chǎng)景序列變化為5234。經(jīng)歷5測(cè)試場(chǎng)景時(shí)未來測(cè)試場(chǎng)景序列變化為423,以此類推。本實(shí)施例還提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試架構(gòu),如圖2所示。銷售協(xié)同系統(tǒng)制造廠家常州本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好,誠心推薦無錫功恒精密。
本發(fā)明涉及電機(jī)群控制領(lǐng)域,尤其是一種多電機(jī)群體協(xié)同控制方法。背景技術(shù):電機(jī)群控制是電機(jī)系統(tǒng)控制領(lǐng)域未來的重要發(fā)展方向之一,特別是針對(duì)需要將多個(gè)電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制的應(yīng)用領(lǐng)域,電機(jī)群控制就格外重要。電機(jī)群控制面臨的一個(gè)重要問題就是各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)對(duì)其反饋?zhàn)兞康母兄驒z測(cè)精度不一致,從而造成各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)性能的不完全統(tǒng)一,終導(dǎo)致整個(gè)電機(jī)群控制無法達(dá)到預(yù)期控制目標(biāo)。在現(xiàn)代電機(jī)控制系統(tǒng)中,電流信息是系統(tǒng)極為重要的反饋量,無論是在常規(guī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,包括矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等,還是在無位置傳感器控制等特殊應(yīng)用領(lǐng)域使用的控制方法,電流信息都是電機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)其控制目標(biāo)所不可或缺的關(guān)鍵信息。電機(jī)控制系統(tǒng)的電流采樣回路主要包含電流傳感器、調(diào)制電阻、運(yùn)放、電壓基準(zhǔn)等,在實(shí)際使用中,受到運(yùn)行工況、環(huán)境、老化等諸多因素的影響,這些電流采樣回路不可避免的會(huì)產(chǎn)生采樣誤差,并且單電機(jī)子系統(tǒng)多個(gè)采樣回路之間的誤差也不相同,這些采樣誤差引入控制系統(tǒng)中,將會(huì)給系統(tǒng)帶來不平衡三相電流、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、轉(zhuǎn)速波動(dòng)、系統(tǒng)噪聲等不利影響。并且針對(duì)電機(jī)群控制,不同電機(jī)子系統(tǒng)之間所包含的采樣誤差也是不相同的,導(dǎo)致各個(gè)子系統(tǒng)的控制性能趨于不協(xié)調(diào)。
本發(fā)明涉及車路協(xié)同技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。背景技術(shù):隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車以及自動(dòng)駕駛的發(fā)展,定位服務(wù)越來越多地出現(xiàn)在人們的車輛使用中。相關(guān)技術(shù)中的車載設(shè)備常常用gps進(jìn)行定位,獲取車輛位置信息,從而便于進(jìn)行后續(xù)的車路協(xié)同服務(wù)。然而,gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車場(chǎng)、立交橋區(qū)等場(chǎng)景下,往往會(huì)遭遇信號(hào)被阻擋的境況,終導(dǎo)致定位延遲、定位失敗或定位誤差過大,影響車路協(xié)同服務(wù)的順利進(jìn)行。因此,如何實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息,成為目前亟待解決的技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問題,給出了便捷的室內(nèi)定位方式,能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的環(huán)境下實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息,保證車路協(xié)同系統(tǒng)的有效運(yùn)作。本發(fā)明方面提供一種室內(nèi)定位方法,用于路側(cè)設(shè)備,包括:獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù),所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。協(xié)同系統(tǒng)廠家直供哪家好,誠心推薦無錫功恒精密。
本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車路協(xié)同系統(tǒng)1000,包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器1002;以及,與所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器1002通信連接的處理器1004;其中,所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器1004執(zhí)行的指令,所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖1至圖5實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此,該車路協(xié)同系統(tǒng)1000具有和圖1至圖5實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果,在此不再贅述。本發(fā)明實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備、車載設(shè)備和車路協(xié)同系統(tǒng)以多種形式存在,包括但不限于:(1)移動(dòng)通信設(shè)備:這類設(shè)備的特點(diǎn)是具備移動(dòng)通信功能,并且以提供話音、數(shù)據(jù)通信為主要目標(biāo)。這類終端包括:智能手機(jī)(例如iphone)、多媒體手機(jī)、功能性手機(jī),以及低端手機(jī)等。(2)超移動(dòng)個(gè)人計(jì)算機(jī)設(shè)備:這類設(shè)備屬于個(gè)人計(jì)算機(jī)的范疇,有計(jì)算和處理功能,一般也具備移動(dòng)上**性。這類終端包括:pda、mid和umpc設(shè)備等,例如ipad。(3)便攜式娛樂設(shè)備:這類設(shè)備可以顯示和播放多媒體內(nèi)容。該類設(shè)備包括:音頻、視頻播放器(例如ipod),掌上,電子書,以及智能玩具和便攜式車載導(dǎo)航設(shè)備。(4)服務(wù)器:提供計(jì)算服務(wù)的設(shè)備,服務(wù)器的構(gòu)成包括處理器、硬盤、內(nèi)存、系統(tǒng)總線等,服務(wù)器和通用的計(jì)算機(jī)架構(gòu)類似,但是由于需要提供高可靠的服務(wù)。智能智能制造銷售哪家好,誠心推薦無錫功恒精密。銷售協(xié)同系統(tǒng)制造廠家
銷售智能制造應(yīng)用哪家好,誠心推薦無錫功恒精密。銷售協(xié)同系統(tǒng)制造廠家
根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置,及其與車輛的相對(duì)位置,可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此,uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器,再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。步驟104,根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù),更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息。通過接收到的uwb定位數(shù)據(jù)覆蓋原uwb定位數(shù)據(jù),得到指定區(qū)域內(nèi)的實(shí)時(shí)的車輛位置信息。步驟106,根據(jù)更新后的所述車輛位置信息,生成廣播消息。步驟108,對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播,以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在路側(cè)設(shè)備側(cè),則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息,生成廣播消息,將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播,這樣,同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備即可接收到該廣播消息,并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息,從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對(duì)位置關(guān)系,執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略,比如,車載設(shè)備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對(duì)距離小于預(yù)定距離后,產(chǎn)生車輛鄰近預(yù)警。本發(fā)明的技術(shù)方案。銷售協(xié)同系統(tǒng)制造廠家
無錫功恒精密機(jī)械制造有限公司主要經(jīng)營范圍是數(shù)碼、電腦,擁有一支專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)和良好的市場(chǎng)口碑。公司自成立以來,以質(zhì)量為發(fā)展,讓匠心彌散在每個(gè)細(xì)節(jié),公司旗下MES系統(tǒng),智能制造系統(tǒng),協(xié)同系統(tǒng),智能協(xié)同軟件深受客戶的喜愛。公司將不斷增強(qiáng)企業(yè)重點(diǎn)競(jìng)爭力,努力學(xué)習(xí)行業(yè)知識(shí),遵守行業(yè)規(guī)范,植根于數(shù)碼、電腦行業(yè)的發(fā)展。在社會(huì)各界的鼎力支持下,持續(xù)創(chuàng)新,不斷鑄造***服務(wù)體驗(yàn),為客戶成功提供堅(jiān)實(shí)有力的支持。
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