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產(chǎn)品關(guān)鍵詞:宜興通用協(xié)同系統(tǒng),協(xié)同系統(tǒng)
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詳細(xì)說明
基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息不匹配的情況,說明廣播消息的uwb定位數(shù)據(jù)中不具有車載設(shè)備所屬的車輛對(duì)應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù),本車輛的車輛位置信息未發(fā)生更新,因此,可確定廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息屬于哪些目標(biāo)相鄰車輛,并根據(jù)廣播消息中個(gè)體信息對(duì)應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息進(jìn)行更新。步驟412,判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息,在判斷結(jié)果為是時(shí),進(jìn)入步驟414,宜興通用協(xié)同系統(tǒng),在判斷結(jié)果為否時(shí),進(jìn)入步驟416。步驟414,執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。預(yù)定的車路協(xié)同算法包括但不限于執(zhí)行行駛環(huán)境監(jiān)測(cè)、屏幕信息化交互等功能,預(yù)定的車路協(xié)同算法可由路側(cè)設(shè)備執(zhí)行,并將得到的車路協(xié)同提示信息直接廣播至車載設(shè)備進(jìn)行顯示,以降低車載設(shè)備的運(yùn)算量,減少車載設(shè)備的能耗?;诟潞蟮乃鲕囕v位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況,說明路側(cè)設(shè)備已執(zhí)行預(yù)定的車路協(xié)同算法進(jìn)行了計(jì)算,宜興通用協(xié)同系統(tǒng),因此,杰克直接顯示車路協(xié)同提示信息,以及執(zhí)行該車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略,宜興通用協(xié)同系統(tǒng)。步驟416,通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理,得到新的車路協(xié)同提示信息。協(xié)同系統(tǒng)哪家好,誠(chéng)心推薦無錫功恒精密。宜興通用協(xié)同系統(tǒng)
本發(fā)明的有益效果在于針對(duì)電機(jī)群控制,尤其是交流變頻多電機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)電流傳感器誤差校正問題,具有如下優(yōu)勢(shì):(1)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正所需控制算法簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn):現(xiàn)有方案采用將整個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)作為其校正回路的控制算法,利用電流采樣誤差對(duì)系統(tǒng)造成不利影響的特性,比如轉(zhuǎn)速波動(dòng)等,將位置或轉(zhuǎn)速傳感器反饋的信號(hào)進(jìn)行分析,通過觀測(cè)器、數(shù)字濾波器等復(fù)雜算法終得到電流采樣誤差,其不*增加了系統(tǒng)計(jì)算負(fù)擔(dān),并且可能影響其他復(fù)雜算法的可實(shí)施性,而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢(shì),將整個(gè)電機(jī)群作為一個(gè)整體進(jìn)行控制,利用提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時(shí)移相的控制方法,達(dá)到多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo),其控制算法簡(jiǎn)單,易于實(shí)現(xiàn);(2)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正不需要其他傳感器信息,穩(wěn)定性更好:現(xiàn)有方案需要將各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)作為其實(shí)現(xiàn)電流采樣誤差校正的回路,借助位置或轉(zhuǎn)速傳感器實(shí)現(xiàn)單電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正目標(biāo),其系統(tǒng)動(dòng)態(tài)運(yùn)行下難以實(shí)現(xiàn)控制轉(zhuǎn)速波動(dòng)與電流采樣誤差導(dǎo)致的轉(zhuǎn)速波動(dòng)之間的區(qū)分,動(dòng)態(tài)工況下校正效果不好。 鹽城通用協(xié)同系統(tǒng)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供哪家好,誠(chéng)心推薦無錫功恒精密。
將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理,消除信息傳遞盲區(qū),融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛,后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策,避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。特別地,本發(fā)明提供了一種基于v2x的車路協(xié)同方法,用于后方車輛與車輛之間的信息交互,所述車輛為故障車輛或事故車輛,所述后方車輛位于所述車輛后方,且所述后方車輛中鄰近所述車輛的車輛為第二車輛,所述車路協(xié)同方法包括以下步驟:通過所述第二車輛采集所述車輛的數(shù)據(jù)信息;通過v2x通信模塊采集所述車輛的第二數(shù)據(jù)信息,并將所述第二數(shù)據(jù)信息和所述數(shù)據(jù)信息融合處理,以形成車輛信息;將所述車輛信息上傳至云端,并通過所述云端實(shí)時(shí)共享給所述后方車輛;所述后方車輛根據(jù)所述車輛信息協(xié)同完成駕駛決策,以實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng);其中,所述數(shù)據(jù)信息為所述車輛的圖像信息和距離信息,所述第二數(shù)據(jù)信息為所述車輛的制動(dòng)信息。進(jìn)一步地,所述數(shù)據(jù)信息通過所述車輛的車輛攝像頭、毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)中的一種或多種進(jìn)行采集。進(jìn)一步地,所述圖像信息通過所述車輛攝像頭采集,所述距離信息通過所述毫米波雷達(dá)和所述激光雷達(dá)采集。進(jìn)一步地。
通過將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息融合為車輛信息,有效消除了信息傳遞盲區(qū),解決了現(xiàn)有技術(shù)靠單一傳感器判斷前方路況及交通信息而存在盲區(qū)的問題,本發(fā)明通過數(shù)據(jù)信息的融合,有利于駕駛員更好地做出駕駛決策。需要說明的是,本申請(qǐng)涉及的連接,不**是物理上、機(jī)械上的連接,還可以是電連接、信號(hào)連接等。遠(yuǎn)程信息處理模塊50(t-box)與數(shù)據(jù)融合處理模塊30連接,遠(yuǎn)程信息處理模塊50用于將車輛信息上傳至云端40,并共享給后方車輛。在本發(fā)明中,可以通過5g網(wǎng)絡(luò)傳輸將車輛信息上傳至云端40,后方車輛可以時(shí)間拿到故障車輛的視頻信息等,有利于幫助車和駕駛員更好的進(jìn)行決策。緊急制動(dòng)模塊60與遠(yuǎn)程信息處理模塊50連接,緊急制動(dòng)模塊60根據(jù)車輛信息實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng),確保后方車輛能夠依次緊急制動(dòng)停車,避免連環(huán)事故的發(fā)生??偠灾景l(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng),可以將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊20采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理,消除信息傳遞盲區(qū),融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛,后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策,避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。至此,本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到,雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個(gè)示例性實(shí)施例。直銷智能制造推薦廠家哪家好,誠(chéng)心推薦無錫功恒精密。
因此在處理能力、穩(wěn)定性、可靠性、安全性、可擴(kuò)展性、可管理性等方面要求較高。(5)其他具有數(shù)據(jù)交互功能的電子裝置。另外,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令,所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行上述圖1至圖5實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方法流程。以上結(jié)合附圖詳細(xì)說明了本發(fā)明的技術(shù)方案,通過本發(fā)明的技術(shù)方案,能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對(duì)車輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取,從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能,增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能,提升了車輛用戶體驗(yàn)。在本說明書的描述中,參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。而且,描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外,在不相互矛盾的情況下,本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。此外,術(shù)語“”、“第二”*用于描述目的。梁溪區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好,誠(chéng)心推薦無錫功恒精密。鹽城通用協(xié)同系統(tǒng)
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4)架構(gòu)設(shè)置地圖單元、人機(jī)交互單元、孿生單元、數(shù)據(jù)交互單元、仿真單元、場(chǎng)景庫、數(shù)據(jù)庫和測(cè)試單元,各單元協(xié)同工作,可高質(zhì)量地完成車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試。附圖說明圖1為本發(fā)明的流程圖;圖2為本發(fā)明的總體架構(gòu)圖;圖3為本發(fā)明的場(chǎng)景序列圖;圖4為本發(fā)明的操作流程圖;圖5為本發(fā)明的測(cè)試運(yùn)行階段流程圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施,給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程,但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。實(shí)施例本實(shí)施例提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試方法,如圖1所示,包括步驟:步驟s1:獲取地圖;步驟s2:將地圖轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng);步驟s3:場(chǎng)景庫接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件,場(chǎng)景庫將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實(shí)環(huán)境,孿生路網(wǎng)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并進(jìn)行更新,數(shù)據(jù)庫記錄真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù);步驟s4:測(cè)試單元根據(jù)數(shù)據(jù)庫記錄的孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)價(jià),從而完成測(cè)試。具體而言:(1)測(cè)試準(zhǔn)備階段一,通過從厘米級(jí)的高精度地圖集提取所在區(qū)域的高精度地圖或用戶自行通過軟件建立標(biāo)準(zhǔn)制式(opendrive或nds)的高精度地圖文件,從而獲取測(cè)試方法所需的地圖。(2)測(cè)試準(zhǔn)備階段二。宜興通用協(xié)同系統(tǒng)
無錫功恒精密機(jī)械制造有限公司致力于數(shù)碼、電腦,以科技創(chuàng)新實(shí)現(xiàn)***管理的追求。功恒精密機(jī)械深耕行業(yè)多年,始終以客戶的需求為向?qū)?,為客戶提?**的MES系統(tǒng),智能制造系統(tǒng),協(xié)同系統(tǒng),智能協(xié)同軟件。功恒精密機(jī)械不斷開拓創(chuàng)新,追求出色,以技術(shù)為先導(dǎo),以產(chǎn)品為平臺(tái),以應(yīng)用為重點(diǎn),以服務(wù)為保證,不斷為客戶創(chuàng)造更高價(jià)值,提供更優(yōu)服務(wù)。功恒精密機(jī)械創(chuàng)始人魏文麗,始終關(guān)注客戶,創(chuàng)新科技,竭誠(chéng)為客戶提供良好的服務(wù)。
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