選取第3個b相電流有效采樣點t6；當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v2時，選取第3個c相電流有效采樣點t2；在9個電流有效采樣點，電機子系統(tǒng)1的三相電流iam1、ibm1、icm1及電機群直流母線電流ipm的檢測值大小與9個有效電流采樣點的關系用表1進行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分別表示電機子系統(tǒng)1的a相電流在t1、t1'、t4三個有效電流采樣點處的實際值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分別表示電機子系統(tǒng)1的b相電流在t3、t3'、t6三個有效電流采樣點處的實際值，ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分別表示電機子系統(tǒng)1的c相電流在t5，金華協(xié)同系統(tǒng)應用、t5'、t2三個有效電流采樣點處的實際值，iam1_tx、ibm1_tx、icm1_tx、ipm_tx分別表示電機子系統(tǒng)1的a、b、c三相電流及電機群母線電流在有效電流采樣點tx(x＝1,..，金華協(xié)同系統(tǒng)應用.,6,1',3',5')的檢測值；表1依據表1中的9個有效電流采樣點及對應的18個電流采樣信號，金華協(xié)同系統(tǒng)應用，得到公式(4)所定義的若干變量，其中δiam1_t1、δipm_t1分別為電機組一a相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t1、t1'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值利用電流采樣值計算得到，δia1_t1為電機組一a相電流真實值在t1、t1'這兩個時刻的差。 濱湖區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。金華協(xié)同系統(tǒng)應用

    用于根據更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息更新單元704包括：判斷單元，用于判斷所述廣播消息對應的個體信息是否與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配；執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；第二執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應的個體信息所屬的目標相鄰車輛，并將所述廣播消息設置為所述目標相鄰車輛的車輛位置信息。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元706包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對應的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況。江陰協(xié)同系統(tǒng)智能智能制造功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對應的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第六方面提供一種路側設備，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項所述的方法。本發(fā)明第七方面提供一種車載設備，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項所述的方法。本發(fā)明第八方面提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中。

    本發(fā)明涉及車聯(lián)網和輔助駕駛技術領域，特別是涉及一種基于v2x的車路協(xié)同方法和基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術：v2x(意為vehicletoeverything，即車對外界的信息交換)是未來智能交通系統(tǒng)的關鍵技術，它使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，有效獲得實時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而可以提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率以及提供車載娛樂信息等，它基于強大的蜂窩網絡覆蓋，可大幅降低未來自動駕駛和車聯(lián)網部署成本。同毫米波雷達、激光雷達、攝像頭等傳感器不同，v2x視為一種無線傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車輛通過通信信道彼此共享信息，它可檢測隱藏的威脅，擴大自動駕駛感知范圍，能預見接下來會發(fā)生什么，從而進一步提升自動駕駛的安全性、效率和舒適性，是自動駕駛的關鍵推動因素之一。隨著經濟的不斷發(fā)展，交通越來越便利，越來越多的汽車進入普通家庭中，使得人們的生活質量不斷提高，隨著汽車的保有量急劇上升，更多的出行方式由步行、汽車改成了駕車，車輛的急劇增加導致了交通事故的頻頻發(fā)生，尤其在高速公路行車，駕駛習慣、天氣、行車距離等都會成為交通事故的導火索，高速公路上的小問題如果不能好好處理。宜興本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    將第二車輛采集的數據信息和v2x通信模塊采集的第二數據信息進行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛，后方車輛可以根據融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。特別地，本發(fā)明提供了一種基于v2x的車路協(xié)同方法，用于后方車輛與車輛之間的信息交互，所述車輛為故障車輛或事故車輛，所述后方車輛位于所述車輛后方，且所述后方車輛中鄰近所述車輛的車輛為第二車輛，所述車路協(xié)同方法包括以下步驟：通過所述第二車輛采集所述車輛的數據信息；通過v2x通信模塊采集所述車輛的第二數據信息，并將所述第二數據信息和所述數據信息融合處理，以形成車輛信息；將所述車輛信息上傳至云端，并通過所述云端實時共享給所述后方車輛；所述后方車輛根據所述車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，以實現緊急制動；其中，所述數據信息為所述車輛的圖像信息和距離信息，所述第二數據信息為所述車輛的制動信息。進一步地，所述數據信息通過所述車輛的車輛攝像頭、毫米波雷達或激光雷達中的一種或多種進行采集。進一步地，所述圖像信息通過所述車輛攝像頭采集，所述距離信息通過所述毫米波雷達和所述激光雷達采集。進一步地。錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。金華協(xié)同系統(tǒng)應用

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    用于將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉換為所述廣播消息。本發(fā)明第五方面提供一種室內定位裝置，用于車載設備，包括：廣播消息獲取單元，用于獲取與所述車載設備同在指定區(qū)域內的路側設備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測設備根據服務器于所述指定區(qū)域內的uwb定位基站獲取的uwb定位數據生成；車輛位置信息更新單元，用于根據所述廣播消息，更新車輛位置信息；車路協(xié)同工作單元，用于根據更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于判斷所述廣播消息對應的個體信息是否與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配；執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；第二執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應的個體信息所屬的目標相鄰車輛，并將所述廣播消息設置為所述目標相鄰車輛的車輛位置信息。金華協(xié)同系統(tǒng)應用

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