δicm1pm_t5表示在t5時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t2表示在t2時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值；利用公式(6)，連云港協(xié)同系統(tǒng)怎么用，終得到電機(jī)組一a、b、c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示：由此終消除電機(jī)子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的采樣誤差。所述步驟5中，系統(tǒng)n個(gè)逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據(jù)類似的方法依次對(duì)逆變器2,...,n的斬波周期進(jìn)行移相處理，利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對(duì)相應(yīng)電機(jī)組的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正，終利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性，對(duì)各個(gè)子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進(jìn)行協(xié)同校正，終完成電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標(biāo)；依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法，結(jié)合斬波周期依次移相的方法，連云港協(xié)同系統(tǒng)怎么用，將其余n-1個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的電流采樣誤差進(jìn)行消除，終消除電機(jī)群所有電流傳感器的偏置誤差，并得到各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)所有電流傳感器的增益誤差關(guān)系，連云港協(xié)同系統(tǒng)怎么用，利用共有的電機(jī)群直流母線電流傳感器增益誤差系數(shù)，終實(shí)現(xiàn)增益誤差的協(xié)同消除。 直銷智能制造推薦廠家哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。連云港協(xié)同系統(tǒng)怎么用

    而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”**是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在a，同時(shí)存在a和b，單獨(dú)存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。取決于語(yǔ)境，如在此所使用的詞語(yǔ)“如果”可以被解釋成為“在……時(shí)”或“當(dāng)……時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測(cè)”。類似地，取決于語(yǔ)境，短語(yǔ)“如果確定”或“如果檢測(cè)(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(cè)(陳述的條件或事件)時(shí)”或“響應(yīng)于檢測(cè)(陳述的條件或事件)”。在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例**是示意性的，例如，所述單元的劃分，**為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如，多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)。連云港協(xié)同系統(tǒng)怎么用直銷智能制造應(yīng)用范圍哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    用于基于存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，根據(jù)實(shí)時(shí)的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計(jì)算所述車輛的所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息；第二執(zhí)行單元，用于基于未存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述廣播消息生產(chǎn)單元606包括：提示信息生成單元，用于通過(guò)預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到車路協(xié)同提示信息；廣播消息轉(zhuǎn)換單元，用于將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉(zhuǎn)換為所述廣播消息。該室內(nèi)定位裝置600使用圖1和圖2示出的實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖。如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置700用于車載設(shè)備，包括：廣播消息獲取單元702，用于獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測(cè)設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成；車輛位置信息更新單元704，用于根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息；車路協(xié)同工作單元706。

    本發(fā)明涉及車路協(xié)同技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。背景技術(shù)：隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車以及自動(dòng)駕駛的發(fā)展，定位服務(wù)越來(lái)越多地出現(xiàn)在人們的車輛使用中。相關(guān)技術(shù)中的車載設(shè)備常常用gps進(jìn)行定位，獲取車輛位置信息，從而便于進(jìn)行后續(xù)的車路協(xié)同服務(wù)。然而，gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車場(chǎng)、立交橋區(qū)等場(chǎng)景下，往往會(huì)遭遇信號(hào)被阻擋的境況，終導(dǎo)致定位延遲、定位失敗或定位誤差過(guò)大，影響車路協(xié)同服務(wù)的順利進(jìn)行。因此，如何實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息，成為目前亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無(wú)法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問(wèn)題，給出了便捷的室內(nèi)定位方式，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的環(huán)境下實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息，保證車路協(xié)同系統(tǒng)的有效運(yùn)作。本發(fā)明方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于路側(cè)設(shè)備，包括：獲取來(lái)自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。蘇州本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    定義若干新變量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1時(shí)刻電機(jī)組一a相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δiam1pm_t4表示在t4時(shí)刻電機(jī)組一a相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t3表示在t3時(shí)刻電機(jī)組一b相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t6表示在t6時(shí)刻電機(jī)組一b相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t5表示在t5時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t2表示在t2時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，上述這些變量值都是可以依據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)得到的值；利用公式(6)，終得到電機(jī)組一a、b、c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示：由此可以終消除電機(jī)子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的采樣誤差。步驟3：緊接著將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使逆變器1移相歸位。 智能智能制造怎么用哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。連云港協(xié)同系統(tǒng)怎么用

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    另外位置或轉(zhuǎn)速傳感器誤差對(duì)其校正效果也是潛在的不確定因素，校正穩(wěn)定性難以保障，而本方案采用的基于各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時(shí)移相的多電機(jī)電流采樣誤差協(xié)同校正方法，不需要將整個(gè)系統(tǒng)作為校正回路，**依靠電流采樣值就可以實(shí)現(xiàn)電流采樣誤差的協(xié)同校正，校正方案動(dòng)態(tài)工況效果與校正穩(wěn)定性都更好；(3)本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正：現(xiàn)有方案都是針對(duì)單電機(jī)子系統(tǒng)提出的，其可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)單電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的校正，但是包含多電機(jī)子系統(tǒng)的電機(jī)群控制本身就是一個(gè)整體，現(xiàn)有方案并不能平衡各個(gè)子系統(tǒng)之間的采樣誤差，因此，其不能實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的誤差協(xié)同校正，也就無(wú)法保障電機(jī)群的整體控制效果，而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢(shì)，將整個(gè)電機(jī)群作為一個(gè)整體進(jìn)行控制，利用提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時(shí)移相的控制方法，達(dá)到多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo)，終實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明的電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正方案示意圖。圖2是本發(fā)明電機(jī)群電機(jī)1子系統(tǒng)電流傳感器誤差校正方案示意圖。圖中vdc是電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直流母線電壓。 連云港協(xié)同系統(tǒng)怎么用

無(wú)錫功恒精密機(jī)械制造有限公司致力于數(shù)碼、電腦，是一家生產(chǎn)型的公司。公司業(yè)務(wù)分為MES系統(tǒng)，智能制造系統(tǒng)，協(xié)同系統(tǒng)，智能協(xié)同軟件等，目前不斷進(jìn)行創(chuàng)新和服務(wù)改進(jìn)，為客戶提供良好的產(chǎn)品和服務(wù)。公司注重以質(zhì)量為中心，以服務(wù)為理念，秉持誠(chéng)信為本的理念，打造數(shù)碼、電腦良好品牌。在社會(huì)各界的鼎力支持下，持續(xù)創(chuàng)新，不斷鑄造***服務(wù)體驗(yàn)，為客戶成功提供堅(jiān)實(shí)有力的支持。

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