另外位置或轉(zhuǎn)速傳感器誤差對其校正效果也是潛在的不確定因素，校正穩(wěn)定性難以保障，而本方案采用的基于各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的多電機電流采樣誤差協(xié)同校正方法，不需要將整個系統(tǒng)作為校正回路，**依靠電流采樣值就可以實現(xiàn)電流采樣誤差的協(xié)同校正，校正方案動態(tài)工況效果與校正穩(wěn)定性都更好；(3)本發(fā)明可以實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正：現(xiàn)有方案都是針對單電機子系統(tǒng)提出的，其可以實現(xiàn)各個單電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的校正，但是包含多電機子系統(tǒng)的電機群控制本身就是一個整體，現(xiàn)有方案并不能平衡各個子系統(tǒng)之間的采樣誤差，因此，其不能實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的誤差協(xié)同校正，也就無法保障電機群的整體控制效果，而本方案充分利用電機群多電機協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢，將整個電機群作為一個整體進行控制，利用提出的各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達到多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo)，終實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正。附圖說明圖1是本發(fā)明的電機群電流傳感器誤差協(xié)同校正方案示意圖，湖北通用協(xié)同系統(tǒng)。圖2是本發(fā)明電機群電機1子系統(tǒng)電流傳感器誤差校正方案示意圖，湖北通用協(xié)同系統(tǒng)，湖北通用協(xié)同系統(tǒng)。圖中vdc是電機驅(qū)動系統(tǒng)直流母線電壓。 智能智能制造制造廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。湖北通用協(xié)同系統(tǒng)

    將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊采集的第二數(shù)據(jù)信息進行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛，后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。特別地，本發(fā)明提供了一種基于v2x的車路協(xié)同方法，用于后方車輛與車輛之間的信息交互，所述車輛為故障車輛或事故車輛，所述后方車輛位于所述車輛后方，且所述后方車輛中鄰近所述車輛的車輛為第二車輛，所述車路協(xié)同方法包括以下步驟：通過所述第二車輛采集所述車輛的數(shù)據(jù)信息；通過v2x通信模塊采集所述車輛的第二數(shù)據(jù)信息，并將所述第二數(shù)據(jù)信息和所述數(shù)據(jù)信息融合處理，以形成車輛信息；將所述車輛信息上傳至云端，并通過所述云端實時共享給所述后方車輛；所述后方車輛根據(jù)所述車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，以實現(xiàn)緊急制動；其中，所述數(shù)據(jù)信息為所述車輛的圖像信息和距離信息，所述第二數(shù)據(jù)信息為所述車輛的制動信息。進一步地，所述數(shù)據(jù)信息通過所述車輛的車輛攝像頭、毫米波雷達或激光雷達中的一種或多種進行采集。進一步地，所述圖像信息通過所述車輛攝像頭采集，所述距離信息通過所述毫米波雷達和所述激光雷達采集。進一步地。山東直銷協(xié)同系統(tǒng)直銷智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    并且后方車輛中鄰近車輛的車輛可以示為第二車輛，同時后面的車輛可以依次標(biāo)記為第三車輛、第四車輛等。車路協(xié)同方法主要包括以下步驟：s1、通過第二車輛采集車輛的數(shù)據(jù)信息；s2、通過v2x通信模塊采集車輛的第二數(shù)據(jù)信息，并將第二數(shù)據(jù)信息和數(shù)據(jù)信息融合處理，以形成車輛信息；s3、將車輛信息上傳至云端，并通過云端實時共享給后方車輛；s4、后方車輛根據(jù)車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，以實現(xiàn)緊急制動。其中，數(shù)據(jù)信息為車輛的圖像信息和距離信息，第二數(shù)據(jù)信息為車輛的制動信息。具體來說，在本發(fā)明的車路協(xié)同方法中，首先，可以通過第二車輛采集車輛的數(shù)據(jù)信息。也就是說，當(dāng)前方車輛(車輛)發(fā)生故障或交通事故時，位于車輛后方近的第二車輛可以采集車輛的數(shù)據(jù)信息。其中，第二車輛上安裝有數(shù)據(jù)采集模塊10，數(shù)據(jù)采集模塊10用于采集車輛的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)采集模塊10可以采用車輛攝像頭、毫米波雷達或激光雷達等傳感器中的一種或多種。數(shù)據(jù)采集模塊10采集的數(shù)據(jù)信息主要包括車輛攝像頭采集的圖像信息、毫米波雷達和激光雷達采集的距離信息或高精度定位信息。第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息可以作為原始數(shù)據(jù)，便于為后方車輛駕駛決策的一個輸入來源。然后，車輛。

    前方故障車輛或事故車輛(車輛)和第二車輛可以v2x通信模塊20瞬時上傳車輛信息(時刻、位置信息、速度、加速度等)到云端40，并且可以共享給后方車輛，通過更高、更快、更準(zhǔn)確的信息傳遞，便于后方車輛依次提前做出駕駛決策，避免造成高速公路連環(huán)車禍的發(fā)生，提高交通安全，降低事故發(fā)生的可能性。本發(fā)明還提供一種基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，用于實現(xiàn)上述實施例的基于v2x的車路協(xié)同方法，車路協(xié)同系統(tǒng)主要由數(shù)據(jù)采集模塊10、v2x通信模塊20、數(shù)據(jù)融合處理模塊30、遠程信息處理模塊50和緊急制動模塊60組成。其中，數(shù)據(jù)采集模塊10安裝在第二車輛上，利用第二車輛上的數(shù)據(jù)采集模塊10可以采集車輛的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)采集模塊10可以是安裝在第二車輛上的攝像頭、毫米波雷達以及激光雷達等，數(shù)據(jù)信息可以是通過攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等采集的圖像信息、距離信息等。車輛上安裝有v2x通信模塊20，v2x通信模塊20用于采集車輛的第二數(shù)據(jù)信息，例如，通過v2x通信模塊20可以采集事故車輛或故障車輛的前車制動信息、速度信息、車輛方向信息以及位置信息等。數(shù)據(jù)融合處理模塊30與v2x通信模塊20連接，數(shù)據(jù)融合處理模塊30用于將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息進行融合處理，以形成車輛信息。**協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    進一步的：所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達、電源模塊、車載攝像識別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，所述電源模塊、感應(yīng)雷達以及車載攝像識別系統(tǒng)均連接控制系統(tǒng)，電源模塊提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達和車載攝像識別系統(tǒng)采集的信息數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)經(jīng)過分析處理后傳遞給所述車路協(xié)同模塊。進一步的：控制系統(tǒng)接收的信息數(shù)據(jù)包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)以及交通流量的信息數(shù)據(jù)。有益效果：本實用新型提供的用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，具有信息數(shù)據(jù)完整、實時性強等優(yōu)點，能有效提高道路利用率和行車安全，為司機提供更好的行車體驗。附圖說明圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本實用新型車路協(xié)同系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式下面結(jié)合附圖和具體實施方式，進一步闡明本實用新型，應(yīng)理解這些實施方式*用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍，在閱讀了本實用新型之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對本實用新型的各種等價形式的修改均落于本申請所附權(quán)利要求所限定的范圍。本實用新型用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，如圖1所示，包括交通雷達、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、計算中心、虛擬站-etc門架系統(tǒng)和車路協(xié)同系統(tǒng)。智能智能制造怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。湖北通用協(xié)同系統(tǒng)

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    根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實時狀態(tài)信息，則所述根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息的步驟，包括：根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；基于存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，根據(jù)實時的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計算所述車輛的所述車輛實時狀態(tài)信息；基于未存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息的步驟，包括：通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到車路協(xié)同提示信息；將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉(zhuǎn)換為所述廣播消息。本發(fā)明第二方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于車載設(shè)備，包括：獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息。湖北通用協(xié)同系統(tǒng)

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