選取勢壘型控制Lyapunov 函數(shù)，山西直線電機廠家報價,采用自適應魯棒控制算法,針對直線電機系統(tǒng),設計了帶有輸出受限的狀態(tài)反饋控制律。與傳統(tǒng)的基于二次型控制

Lyapunov 函數(shù)相比,該控制律可以保證系統(tǒng)誤差在整個控制過程中始終處在給定的范圍內,同時控制律中的魯棒項以及自適應項可以保證控制系統(tǒng)具有良好的瞬態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度。仿真與實驗結果均表明該控制律可完成輸出受限需求,同時具有滿意的控制性能，山西直線電機廠家報價。

（2）考慮到在輸出受限的問題中,常遇到某些特定場合中系統(tǒng)部分狀態(tài)不可獲取,設計了基于輸出反饋的自適應魯棒控制算法。區(qū)別于大多數(shù)系統(tǒng)模型，山西直線電機廠家報價,本文模型中未知系統(tǒng)狀態(tài)與參數(shù)化不確定存在非線性耦合,所以設計控制律時首先構建合適的觀測器,接著建立觀測器、自適應律和控制律一體化Lyapunov函數(shù),基于自適應魯棒控制算法確定控制律、自適應律,將控制器中無法抵消、的部分,利用觀測器參數(shù)來,而該參數(shù)可根據(jù)線性矩陣不等式方法確定,**終可保證整個電機控制系統(tǒng)狀態(tài)**終一致有界。仿真與實驗結果表明該控制律利用系統(tǒng)輸出可實現(xiàn)輸出受限需求,且具有良好的瞬態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)精度。 上海KGG廠家直 營高精密平板式直線電機 MLCT140 速度快 高準點定位。山西直線電機廠家報價

計算和選擇

運動曲線圖上每個部分的力都可以計算出來，具體的計算方法如下： 加速階段的力：

F1=(M1+M2)*a+Fc

勻速階段的力：

F2=Fc

減速階段的力： F3=(M1+M2)*（a）+Fc 停頓時電機不出力：

F4=0

其中：

a是加速階段和減速階段的加、減速度

M1是總的運動負載的質量 M2是電機線圈的質量

Fc是克服摩擦力的需求力，精密直線導軌的摩擦系數(shù)一般為0.01，所以一般設 Fc=0.01(M1+M2)

這樣，我們就可以算出整個過程中的RMS力和比較大力。

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直線電機在辦公設備方面主要應用在計算機磁 盤、電唱機、復印機、打字機及繪圖儀等設備中。如 美國IBM公司的打印機和X-Y平面儀均釆用步進 直線電機，美國奧基電氣公司在軟盤驅動方面則釆 用圓柱型步進直線電機等。

直線電機在上的一個應用是電磁炮。電磁 炮是利用電磁場加速度加速彈丸的原理實現(xiàn)用 途的動能武器系統(tǒng)。

直線電機也成功地應用在交通領域，如磁懸浮 列車吧

直線電機可作為物料輸送與搬運傳輸設備的驅 動裝置白3】。利用直線電機作為拖動技術生產(chǎn) 的全自動郵政包裹印刷品自動分揀系統(tǒng)在我國也已 開始投入使用。

    直線電機可以認為是旋轉電機在結構方面的一種變形，它可以看作是一臺旋轉電機沿其徑向剖開，然后拉平演變而成。隨著自動控制技術和微型計算機的高速發(fā)展，對各類自動控制系統(tǒng)的定位精度提出了更高的要求，在這種情況下，傳統(tǒng)的旋轉電機再加上一套變換機構組成的直線運動驅動裝置，已經(jīng)遠不能滿足現(xiàn)代控制系統(tǒng)的要求，為此，世界許多國家都在研究、發(fā)展和應用直線電機，使得直線電機的應用領域越來越廣。直線電機與旋轉電機相比，主要有如下幾個特點：一是結構簡單，由于直線電機不需要把旋轉運動變成直線運動的附加裝置，因而使得系統(tǒng)本身的結構大為簡化，重量和體積地下降；二是定位精度高，在需要直線運動的地方，直線電機可以實現(xiàn)直接傳動，因而可以消除中間環(huán)節(jié)所帶來的各種定位誤差，故定位精度高，如采用微機控制，則還可以地提高整個系統(tǒng)的定位精度；三是反應速度快、靈敏度高，隨動性好。直線電機容易做到其動子用磁懸浮支撐，因而使得動子和定子之間始終保持一定的氣隙而不接觸，這就消除了定、動子間的接觸摩擦阻力，因而地提高了系統(tǒng)的靈敏度、快速性和隨動性；四是工作安全可靠、壽命長。直線電機可以實現(xiàn)無接觸傳遞力，機械摩擦損耗幾乎為零，所以故障少。 常用的直線電機類型是平板式和U 型槽式，和管式。線圈的典型組成是三相，由霍爾元件實現(xiàn)無刷換相。

我國直線電機的研發(fā)相對較晚，可能從上世紀70年代開始。然而，在國外使用趨勢的影響下，我國也出現(xiàn)了大量的直線電機單元的開發(fā)和使用。

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直線電機因其獨特的機械結構而具有高速、高精度等優(yōu)勢,近年來已經(jīng)被地應用于、工業(yè)、民用等相關領域中。但由于直線電機存在內部不確定以及外部擾動等不良影響,導致其控制性能變差。如何設計有效的控制器處理此類不良影響,從而提高電機的控制性能成為當前熱門的研究課題。本論文以龍門直線電機機床的Y軸為研究對象,進行直線電機輸出受限問題的自適應魯棒控制研究。根據(jù)龍門直線電機機床系統(tǒng)實際情況,首先選擇并建立合適的數(shù)學模型,通過參數(shù)辨識獲取模型的先驗知識:然后基于自適應魯棒控制算法設計帶有輸出受限的狀態(tài)反饋控制律;考慮到系統(tǒng)部分狀態(tài)不可獲取,*利用系統(tǒng)輸出設計帶有輸出受限的自適應魯棒控制律;搭建直線電機控制系統(tǒng)實驗平臺,驗證所提兩種控制算法的有效性。山西直線電機廠家報價

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