將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統(tǒng)與直流母線電流的關聯性，實現多電機子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統(tǒng)電流信號的關聯性，實現電機群多電機子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協同校正。本發(fā)明還提供涉及基于斬波周期移相電機群電流傳感器協同系統(tǒng)的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機群中的多個電機子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機組x的a、b，湖南協同系統(tǒng)費用，湖南協同系統(tǒng)費用、c三相電流檢測值，下標x＝1,，湖南協同系統(tǒng)費用...,n為代號變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：n個電機子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當校正指令來臨時，首先將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調整為5ts/4，使變頻器1進行移相；步驟2：隨后再將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調整為ts。 智能智能制造生產廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。湖南協同系統(tǒng)費用

    將地圖傳入孿生單元，孿生單元讀取地圖并將其轉換為仿真單元可以讀取的孿生環(huán)境，標準化各交通實體，如道路、信號燈、路標和拓撲結構等，孿生環(huán)境各實體的信息(位置、形狀和初始狀態(tài))將會在gui界面展示，用戶可以通過人機交互單元的gui界面查看孿生環(huán)境并對其進行修改，如圖4所示；同時，孿生環(huán)境各實體信息將會被維護，其目的是為了在真實環(huán)境與后述的孿生路網之間維護另一個數據集，用于儲存和讀取所有的信息(包括在換屬性等)，是測試過程的關鍵。(3)測試準備階段三，用戶通過gui界面修改測試參數，包括測試時間、測試內容和測試場景集等，完成測試的前續(xù)準備，得到孿生路網，之后，孿生單元將生成的孿生路網傳入仿真單元。(4)測試運行階段，如圖5所示，仿真單元運行孿生路網并將其與真實環(huán)境進行同步，孿生路網與真實環(huán)境同步的媒介是真實環(huán)境下各交通實體的狀態(tài)信息以及車輛、行人、非機動車輛等狀態(tài)信息(即真實環(huán)境數據)；同步的過程包括：真實環(huán)境數據首先進入場景庫，場景庫存儲場景集和觸發(fā)場景集中各場景的觸發(fā)條件，并根據真實環(huán)境數據和觸發(fā)條件生成觸發(fā)事件，場景集中的每個場景包括場景內容、各場景的觸發(fā)條件、場景測試能力等。湖南協同系統(tǒng)費用直銷智能制造費用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    4)架構設置地圖單元、人機交互單元、孿生單元、數據交互單元、仿真單元、場景庫、數據庫和測試單元，各單元協同工作，可高質量地完成車路協同系統(tǒng)測試。附圖說明圖1為本發(fā)明的流程圖；圖2為本發(fā)明的總體架構圖；圖3為本發(fā)明的場景序列圖；圖4為本發(fā)明的操作流程圖；圖5為本發(fā)明的測試運行階段流程圖。具體實施方式下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細說明。本實施例以本發(fā)明技術方案為前提進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護范圍不限于下述的實施例。實施例本實施例提供一種車路協同系統(tǒng)測試方法，如圖1所示，包括步驟：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉化為孿生路網；步驟s3：場景庫接收真實環(huán)境數據并生成觸發(fā)事件，場景庫將虛擬數據發(fā)送至真實環(huán)境，孿生路網接收真實環(huán)境數據并進行更新，數據庫記錄真實環(huán)境數據和虛擬數據；步驟s4：測試單元根據數據庫記錄的孿生路網更新前后的數據進行評價，從而完成測試。具體而言：(1)測試準備階段一，通過從厘米級的高精度地圖集提取所在區(qū)域的高精度地圖或用戶自行通過軟件建立標準制式(opendrive或nds)的高精度地圖文件，從而獲取測試方法所需的地圖。(2)測試準備階段二。

    所述虛擬數據發(fā)送接口以增量時序傳遞觸發(fā)事件。所述的場景庫存儲場景集和觸發(fā)場景集中各場景的觸發(fā)條件，并根據真實環(huán)境數據和觸發(fā)條件生成觸發(fā)事件。所述數據庫生成真實環(huán)境數據與虛擬數據的檢索接口。一種實現所述的車路協同系統(tǒng)測試方法的測試架構，包括：地圖單元，用于獲取地圖；人機交互單元，用于對測試參數進行設定；孿生單元，用于將地圖轉化為孿生環(huán)境，將孿生環(huán)境轉化為孿生路網；數據交互單元，用于傳遞真實環(huán)境數據和虛擬數據；仿真單元，用于運行孿生路網；場景庫，用于生成觸發(fā)事件；數據庫，用于記錄孿生路網更新前后的數據；測試單元，用于對車路協同系統(tǒng)進行評價。與現有技術相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：(1)針對車路協同系統(tǒng)的任意設備進行在環(huán)仿真，彌補了該領域的空白，可以更加真實地測試車路協同系統(tǒng)。(2)強調在智能網聯車環(huán)境下的多模塊在環(huán)協同仿真，可替代可移植能力較好，測試過程中測試系統(tǒng)*通過數據接口與外界交互，提高了測試的穩(wěn)定性和可行性。(3)設有仿真場景庫，有利于車路協同系統(tǒng)的標準化，同時依據不同場景庫對系統(tǒng)運行水平進行評價，魯棒性較強。。協同系統(tǒng)制造廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    本發(fā)明涉及車路協同技術領域，尤其涉及一種室內定位方法及裝置、路側及車載設備、車路協同系統(tǒng)和計算機可讀存儲介質。背景技術：隨著智能網聯汽車以及自動駕駛的發(fā)展，定位服務越來越多地出現在人們的車輛使用中。相關技術中的車載設備常常用gps進行定位，獲取車輛位置信息，從而便于進行后續(xù)的車路協同服務。然而，gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車場、立交橋區(qū)等場景下，往往會遭遇信號被阻擋的境況，終導致定位延遲、定位失敗或定位誤差過大，影響車路協同服務的順利進行。因此，如何實時獲取有效的車輛位置信息，成為目前亟待解決的技術問題。技術實現要素：本發(fā)明提供一種室內定位方法及裝置、路側及車載設備、車路協同系統(tǒng)和計算機可讀存儲介質，針對相關技術中gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準確地完成定位功能的技術問題，給出了便捷的室內定位方式，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的環(huán)境下實時獲取有效的車輛位置信息，保證車路協同系統(tǒng)的有效運作。本發(fā)明方面提供一種室內定位方法，用于路側設備，包括：獲取來自服務器的uwb定位數據，所述uwb定位數據由指定區(qū)域內的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內的車載定位標簽后發(fā)送至所述服務器。濱湖區(qū)本地協同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。湖南協同系統(tǒng)費用

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    可確定車輛在此指定區(qū)域內的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務器，再由服務器將車輛位置信息轉發(fā)至該指定區(qū)域內的路側設備。步驟508，路側設備根據uwb定位數據，更新指定區(qū)域的車輛位置信息。通過接收到的uwb定位數據覆蓋原uwb定位數據，得到指定區(qū)域內的實時的車輛位置信息。步驟510，路側設備根據更新后的車輛位置信息，生成廣播消息。步驟512，路側設備對廣播消息進行短程廣播。在路側設備側，則可根據從服務器接收到指定區(qū)域內各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內進行短程廣播。步驟514，車載設備獲取廣播消息。步驟516，車載設備根據廣播消息，對已存儲的車輛位置信息進行更新。步驟518，車載設備根據更新結果，執(zhí)行車路協同工作策略。同在所述指定區(qū)域內的車載設備即可接收到該廣播消息，并經該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內其他車輛的相對位置關系，執(zhí)行相應的車路協同工作策略，比如，車載設備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預定距離后，產生車輛鄰近預警。由此。湖南協同系統(tǒng)費用

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