利用“電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法”設(shè)置9個(gè)有效電流采樣點(diǎn)tx(x＝1,..，衢州正規(guī)協(xié)同系統(tǒng).,6，衢州正規(guī)協(xié)同系統(tǒng),1',3',5')，并對(duì)表1中所需電流值進(jìn)行采樣；所述電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法的步驟為：當(dāng)逆變器1在每個(gè)斬波周期處于ts/4時(shí)，設(shè)定該時(shí)刻為采樣點(diǎn)，而并不是每個(gè)采樣點(diǎn)都是有效采樣點(diǎn)，電機(jī)群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點(diǎn)總共需要9個(gè)，分別是：當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時(shí)，相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時(shí)滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時(shí)滿足t1>>t6，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流值大小，選取兩個(gè)iam1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)a相電流有效采樣點(diǎn)t1，t1'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v3時(shí)，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的b相電流值大小，選取兩個(gè)ibm1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)b相電流有效采樣點(diǎn)t3，t3'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v5時(shí)，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的c相電流值大小，選取兩個(gè)icm1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)c相電流有效采樣點(diǎn)t5，t5'；另外，當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v4時(shí)，衢州正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)，選取第3個(gè)a相電流有效采樣點(diǎn)t4；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v6時(shí)。 銷售智能制造費(fèi)用哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。衢州正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)

    所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第九方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法流程。本發(fā)明的技術(shù)方案，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無(wú)法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問(wèn)題，可通過(guò)uwb定位方式獲取車輛位置信息，并將該車輛位置信息通過(guò)路側(cè)設(shè)備上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)至車載設(shè)備。具體來(lái)說(shuō)，車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無(wú)法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過(guò)檢測(cè)到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對(duì)位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播，這樣，同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備即可接收到該廣播消息。臺(tái)州直銷協(xié)同系統(tǒng)協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    場(chǎng)景內(nèi)容是對(duì)仿真環(huán)境中實(shí)體變動(dòng)的描述，例如信號(hào)燈變化、車輛生成等，場(chǎng)景觸發(fā)條件是指場(chǎng)景在仿真環(huán)境中的觸發(fā)方式，例如車輛狀態(tài)、信號(hào)燈狀態(tài)等，場(chǎng)景測(cè)試能力是指車輛測(cè)試能力的特征描述，即車輛測(cè)試針對(duì)的部分；場(chǎng)景庫(kù)依據(jù)用戶選擇的測(cè)試內(nèi)容生成對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景集，同時(shí)，場(chǎng)景庫(kù)系統(tǒng)生成的場(chǎng)景集并不會(huì)全部加載于測(cè)試內(nèi)容上，隨著測(cè)試的進(jìn)行，測(cè)試場(chǎng)景**有選擇地挑選場(chǎng)景，不斷改變測(cè)試場(chǎng)景序列，精確測(cè)量；孿生路網(wǎng)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)事件并進(jìn)行更新，觸發(fā)事件使孿生路網(wǎng)發(fā)生變化，但不影響基礎(chǔ)對(duì)應(yīng)環(huán)境(包括道路條件等)，變化的產(chǎn)生將改變孿生路網(wǎng)中原有的運(yùn)行情況。在測(cè)試運(yùn)行階段，孿生路網(wǎng)中虛擬數(shù)據(jù)也不斷傳出至真實(shí)環(huán)境，虛擬數(shù)據(jù)包括孿生路網(wǎng)中各交通實(shí)體狀態(tài)、各交通實(shí)體可能的檢測(cè)狀態(tài)(如路側(cè)檢測(cè)信息等)以及車輛、行人、非機(jī)動(dòng)車輛等狀態(tài)信息。真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)交互單元中的外部數(shù)據(jù)接收接口獲得，制式采用標(biāo)準(zhǔn)車路協(xié)同消息集(如t/csae53-2017)傳入，t/csae53-2017制式的真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)包括bsm、spats、map、rsi和rsm格式，外部數(shù)據(jù)接收接口將真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)包接入孿生單元，孿生單元對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解包。

    針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無(wú)法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問(wèn)題，可通過(guò)uwb定位方式獲取車輛位置信息，并將該車輛位置信息通過(guò)路側(cè)設(shè)備上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)至車載設(shè)備。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對(duì)車輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗(yàn)。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程包括：步驟202，獲取來(lái)自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無(wú)法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過(guò)檢測(cè)到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對(duì)位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器。宜興本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    進(jìn)一步的：所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達(dá)、電源模塊、車載攝像識(shí)別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，所述電源模塊、感應(yīng)雷達(dá)以及車載攝像識(shí)別系統(tǒng)均連接控制系統(tǒng)，電源模塊提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達(dá)和車載攝像識(shí)別系統(tǒng)采集的信息數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)分析處理后傳遞給所述車路協(xié)同模塊。進(jìn)一步的：控制系統(tǒng)接收的信息數(shù)據(jù)包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)以及交通流量的信息數(shù)據(jù)。有益效果：本實(shí)用新型提供的用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，具有信息數(shù)據(jù)完整、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能有效提高道路利用率和行車安全，為司機(jī)提供更好的行車體驗(yàn)。附圖說(shuō)明圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本實(shí)用新型車路協(xié)同系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型，應(yīng)理解這些實(shí)施方式*用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍，在閱讀了本實(shí)用新型之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求所限定的范圍。本實(shí)用新型用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，如圖1所示，包括交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、計(jì)算中心、虛擬站-etc門架系統(tǒng)和車路協(xié)同系統(tǒng)。錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。衢州正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)

協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。衢州正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)

    考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測(cè)值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流檢測(cè)值，下標(biāo)x＝1,...,n為代號(hào)變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測(cè)值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：本發(fā)明實(shí)施的步驟如圖2所示，n個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當(dāng)校正指令來(lái)臨時(shí)，首先將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進(jìn)行移相，如圖2中步驟①，步驟2：隨后再將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對(duì)電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正，如圖2中步驟②。在圖2所示的步驟②中，看出逆變器1與其他n-1個(gè)逆變器相比，其斬波周期滯后了ts/4，因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處。依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時(shí)，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時(shí)該逆變器x的輸入電流值ipx等于0。因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)。 衢州正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)

無(wú)錫功恒精密機(jī)械制造有限公司致力于數(shù)碼、電腦，是一家生產(chǎn)型公司。功恒精密機(jī)械致力于為客戶提供良好的MES系統(tǒng)，智能制造系統(tǒng)，協(xié)同系統(tǒng)，智能協(xié)同軟件，一切以用戶需求為中心，深受廣大客戶的歡迎。公司注重以質(zhì)量為中心，以服務(wù)為理念，秉持誠(chéng)信為本的理念，打造數(shù)碼、電腦良好品牌。功恒精密機(jī)械秉承“客戶為尊、服務(wù)為榮、創(chuàng)意為先、技術(shù)為實(shí)”的經(jīng)營(yíng)理念，全力打造公司的重點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)力。

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