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產(chǎn)品關(guān)鍵詞:新吳區(qū)官方協(xié)同系統(tǒng),協(xié)同系統(tǒng)
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詳細(xì)說(shuō)明
后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策,避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。進(jìn)一步地,本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法,根據(jù)車輛的車輛攝像頭、所述毫米波雷達(dá)和所述激光雷達(dá)采集的圖像信息和距離信息,以及v2x通信模塊采集的車輛的方向信息、位置信息和制動(dòng)信息,進(jìn)行車隊(duì)協(xié)同式緊急制動(dòng),提升交通安全,使交通效率更加高效。根據(jù)下文結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施例的詳細(xì)描述,新吳區(qū)官方協(xié)同系統(tǒng),本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點(diǎn)和特征。附圖說(shuō)明后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一些具體實(shí)施例。附圖中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解,這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中:圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于v2x的車路協(xié)同方法的流程圖;圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)的原理圖。附圖標(biāo)記:數(shù)據(jù)采集模塊10;v2x通信模塊20;數(shù)據(jù)融合處理模塊30;云端40;遠(yuǎn)程信息處理模塊50;緊急制動(dòng)模塊60。具體實(shí)施方式本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法可以用于后方車輛與車輛之間的信息交互,在本申請(qǐng)中,新吳區(qū)官方協(xié)同系統(tǒng),車輛可以示為故障車輛或事故車輛,新吳區(qū)官方協(xié)同系統(tǒng),后方車輛位于車輛后方。協(xié)同系統(tǒng)哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。新吳區(qū)官方協(xié)同系統(tǒng)
造成的危害可能被放大到極限。因此,高速公路行駛,一定要采取有效的解決方案提高交通安全水平,降低事故發(fā)生的可能性。目前,針對(duì)前方故障車輛及交通事故車輛,后方車輛采用前方碰撞預(yù)警系統(tǒng),通過(guò)雷達(dá)系統(tǒng)監(jiān)測(cè)前方,判斷本車與前車的距離、方位及相對(duì)速度,當(dāng)存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)對(duì)駕駛員進(jìn)行告警。但是,現(xiàn)有的技術(shù)方案存在以下缺點(diǎn):1、前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)不會(huì)采取制動(dòng)措施去避免碰撞或控制車輛。2、現(xiàn)有技術(shù)只通過(guò)攝像頭、雷達(dá)等傳感器監(jiān)測(cè)前方車輛,存在一定的視野盲區(qū)。3、現(xiàn)有技術(shù)只是針對(duì)前方單一車輛監(jiān)測(cè),持續(xù)后方車輛無(wú)法獲取前方信息。4、現(xiàn)有技術(shù)中,發(fā)生碰撞事故信息上傳云端速度較慢。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明方面的一個(gè)目的是要提供一種基于v2x的車路協(xié)同方法,主要用于解決車輛在高速行駛過(guò)程中,前方突然出現(xiàn)故障或事故車輛,避免由于緊急剎車,造成后方車輛因后方盲區(qū)而導(dǎo)致連環(huán)事故的發(fā)生。本發(fā)明方面的一個(gè)進(jìn)一步的目的是通過(guò)v2x通信模塊采集的車輛的方向信息、位置信息和制動(dòng)信息,與數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理,有效消除信息傳遞盲區(qū),更好地提升了安全駕駛。本發(fā)明第二方面的目的是提供一種基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)。新吳區(qū)官方協(xié)同系統(tǒng)直銷智能制造應(yīng)用范圍哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。
本發(fā)明涉及電機(jī)群控制領(lǐng)域,尤其是一種多電機(jī)群體協(xié)同控制方法。背景技術(shù):電機(jī)群控制是電機(jī)系統(tǒng)控制領(lǐng)域未來(lái)的重要發(fā)展方向之一,特別是針對(duì)需要將多個(gè)電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制的應(yīng)用領(lǐng)域,電機(jī)群控制就格外重要。電機(jī)群控制面臨的一個(gè)重要問(wèn)題就是各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)對(duì)其反饋?zhàn)兞康母兄驒z測(cè)精度不一致,從而造成各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)性能的不完全統(tǒng)一,終導(dǎo)致整個(gè)電機(jī)群控制無(wú)法達(dá)到預(yù)期控制目標(biāo)。在現(xiàn)代電機(jī)控制系統(tǒng)中,電流信息是系統(tǒng)極為重要的反饋量,無(wú)論是在常規(guī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,包括矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等,還是在無(wú)位置傳感器控制等特殊應(yīng)用領(lǐng)域使用的控制方法,電流信息都是電機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)其控制目標(biāo)所不可或缺的關(guān)鍵信息。電機(jī)控制系統(tǒng)的電流采樣回路主要包含電流傳感器、調(diào)制電阻、運(yùn)放、電壓基準(zhǔn)等,在實(shí)際使用中,受到運(yùn)行工況、環(huán)境、老化等諸多因素的影響,這些電流采樣回路不可避免的會(huì)產(chǎn)生采樣誤差,并且單電機(jī)子系統(tǒng)多個(gè)采樣回路之間的誤差也不相同,這些采樣誤差引入控制系統(tǒng)中,將會(huì)給系統(tǒng)帶來(lái)不平衡三相電流、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、轉(zhuǎn)速波動(dòng)、系統(tǒng)噪聲等不利影響。并且針對(duì)電機(jī)群控制,不同電機(jī)子系統(tǒng)之間所包含的采樣誤差也是不相同的,導(dǎo)致各個(gè)子系統(tǒng)的控制性能趨于不協(xié)調(diào)。
定義若干新變量,如公式(6)所示:其中δiam1pm_t1表示在t1時(shí)刻電機(jī)組一a相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值,δiam1pm_t4表示在t4時(shí)刻電機(jī)組一a相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值,δibm1pm_t3表示在t3時(shí)刻電機(jī)組一b相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值,δibm1pm_t6表示在t6時(shí)刻電機(jī)組一b相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值,δicm1pm_t5表示在t5時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值,δicm1pm_t2表示在t2時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值,上述這些變量值都是可以依據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)得到的值;利用公式(6),終得到電機(jī)組一a、b、c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示:由此可以終消除電機(jī)子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的采樣誤差。步驟3:緊接著將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4,使逆變器1移相歸位。 協(xié)同系統(tǒng)制造廠家哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。
用于基于存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況,根據(jù)實(shí)時(shí)的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù),計(jì)算所述車輛的所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息;第二執(zhí)行單元,用于基于未存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況,將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中,可選地,所述廣播消息生產(chǎn)單元606包括:提示信息生成單元,用于通過(guò)預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理,得到車路協(xié)同提示信息;廣播消息轉(zhuǎn)換單元,用于將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉(zhuǎn)換為所述廣播消息。該室內(nèi)定位裝置600使用圖1和圖2示出的實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案,因此,具有上述所有技術(shù)效果,在此不再贅述。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖。如圖7所示,根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置700用于車載設(shè)備,包括:廣播消息獲取單元702,用于獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息,所述廣播消息由所述路測(cè)設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成;車輛位置信息更新單元704,用于根據(jù)所述廣播消息,更新車輛位置信息;車路協(xié)同工作單元706。直銷智能制造制造廠家哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。新吳區(qū)官方協(xié)同系統(tǒng)
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所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器;車輛位置信息更新單元,用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù),更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息;廣播消息生產(chǎn)單元,用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息,生成廣播消息;短程廣播單元,用于對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播,以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中,可選地,所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息,則所述車輛位置信息更新單元包括:判斷單元,用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個(gè)體信息,判斷是否存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù);執(zhí)行單元,用于基于存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況,根據(jù)實(shí)時(shí)的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù),計(jì)算所述車輛的所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息;第二執(zhí)行單元,用于基于未存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況,將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中,可選地,所述廣播消息生產(chǎn)單元包括:提示信息生成單元,用于通過(guò)預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理,得到車路協(xié)同提示信息;廣播消息轉(zhuǎn)換單元。新吳區(qū)官方協(xié)同系統(tǒng)
無(wú)錫功恒精密機(jī)械制造有限公司主要經(jīng)營(yíng)范圍是數(shù)碼、電腦,擁有一支專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)和良好的市場(chǎng)口碑。公司自成立以來(lái),以質(zhì)量為發(fā)展,讓匠心彌散在每個(gè)細(xì)節(jié),公司旗下MES系統(tǒng),智能制造系統(tǒng),協(xié)同系統(tǒng),智能協(xié)同軟件深受客戶的喜愛(ài)。公司注重以質(zhì)量為中心,以服務(wù)為理念,秉持誠(chéng)信為本的理念,打造數(shù)碼、電腦良好品牌。功恒精密機(jī)械立足于全國(guó)市場(chǎng),依托強(qiáng)大的研發(fā)實(shí)力,融合前沿的技術(shù)理念,飛快響應(yīng)客戶的變化需求。
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