前方故障車輛或事故車輛(車輛)和第二車輛可以v2x通信模塊20瞬時(shí)上傳車輛信息(時(shí)刻、位置信息、速度、加速度等)到云端40，并且可以共享給后方車輛，通過更高、更快、更準(zhǔn)確的信息傳遞，便于后方車輛依次提前做出駕駛決策，避免造成高速公路連環(huán)車禍的發(fā)生，提高交通安全，降低事故發(fā)生的可能性。本發(fā)明還提供一種基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的基于v2x的車路協(xié)同方法，車路協(xié)同系統(tǒng)主要由數(shù)據(jù)采集模塊10、v2x通信模塊20、數(shù)據(jù)融合處理模塊30、遠(yuǎn)程信息處理模塊50和緊急制動(dòng)模塊60組成，山西協(xié)同系統(tǒng)。其中，數(shù)據(jù)采集模塊10安裝在第二車輛上，利用第二車輛上的數(shù)據(jù)采集模塊10可以采集車輛的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)采集模塊10可以是安裝在第二車輛上的攝像頭、毫米波雷達(dá)以及激光雷達(dá)等，數(shù)據(jù)信息可以是通過攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等采集的圖像信息、距離信息等。車輛上安裝有v2x通信模塊20，v2x通信模塊20用于采集車輛的第二數(shù)據(jù)信息，例如，通過v2x通信模塊20可以采集事故車輛或故障車輛的前車制動(dòng)信息、速度信息、車輛方向信息以及位置信息等。數(shù)據(jù)融合處理模塊30與v2x通信模塊20連接，山西協(xié)同系統(tǒng)，山西協(xié)同系統(tǒng)，數(shù)據(jù)融合處理模塊30用于將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，以形成車輛信息。銷售智能制造功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。山西協(xié)同系統(tǒng)

    將每一個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對(duì)應(yīng)的電機(jī)三相繞組相連，將每一個(gè)電機(jī)三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號(hào)檢測(cè)口，利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時(shí)校正，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)電流信號(hào)的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。本發(fā)明還提供涉及基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機(jī)群中的多個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個(gè)直流母線端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測(cè)值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流檢測(cè)值，下標(biāo)x＝1,...,n為代號(hào)變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測(cè)值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：n個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當(dāng)校正指令來臨時(shí)，首先將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進(jìn)行移相；步驟2：隨后再將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts。 山西協(xié)同系統(tǒng)銷售智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    其余n-1個(gè)逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時(shí)電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：因此，在圖2所示的步驟②中，利用電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對(duì)電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正。在進(jìn)行校正之前，在電機(jī)群中的每個(gè)電機(jī)組中，其用于系統(tǒng)反饋控制的三相電流值與本發(fā)明不，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測(cè)獲得，其檢測(cè)點(diǎn)可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可。另外一點(diǎn)就是步驟②所包含的斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實(shí)際情況決定的，圖2中**是示意圖。利用“電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法”設(shè)置9個(gè)有效電流采樣點(diǎn)tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對(duì)表1中所需電流值進(jìn)行采樣。所述電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法的步驟為：當(dāng)逆變器1在每個(gè)斬波周期處于ts/4時(shí)，設(shè)定該時(shí)刻為采樣點(diǎn)，而并不是每個(gè)采樣點(diǎn)都是有效采樣點(diǎn)，本發(fā)明采用的電機(jī)群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點(diǎn)總共需要9個(gè)，分別是：當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時(shí)(相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時(shí)滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時(shí)滿足t1>>t6)，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流值大小。

    通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。該室內(nèi)定位裝置700使用圖3和圖4示出的實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備800，包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器802；以及，與所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此，該路側(cè)設(shè)備800具有和圖1和圖2實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車載設(shè)備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車載設(shè)備900，包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器902；以及，與所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此，該車載設(shè)備900具有和圖3和圖4實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。如圖10所示。直銷智能制造推薦廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第六方面提供一種路側(cè)設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第七方面提供一種車載設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第八方面提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)處理器；以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中。梁溪區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。山西協(xié)同系統(tǒng)

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    根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對(duì)位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。步驟104，根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息。通過接收到的uwb定位數(shù)據(jù)覆蓋原uwb定位數(shù)據(jù)，得到指定區(qū)域內(nèi)的實(shí)時(shí)的車輛位置信息。步驟106，根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息。步驟108，對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播，這樣，同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備即可接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對(duì)位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設(shè)備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對(duì)距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預(yù)警。本發(fā)明的技術(shù)方案。山西協(xié)同系統(tǒng)

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