技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試方法及架構(gòu)。本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試方法，該方法包括：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉(zhuǎn)化為孿生環(huán)境，孿生環(huán)境轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；步驟s3：場(chǎng)景庫(kù)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，場(chǎng)景庫(kù)將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實(shí)環(huán)境，孿生路網(wǎng)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并進(jìn)行更新，數(shù)據(jù)庫(kù)記錄真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；步驟s4：測(cè)試單元根據(jù)數(shù)據(jù)庫(kù)記錄的孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，從而完成測(cè)試。所述步驟s1中通過(guò)從地圖集提取地圖或自行建立標(biāo)準(zhǔn)制式的地圖文件獲取地圖，銷售協(xié)同系統(tǒng)銷售。所述的步驟s2中通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化地圖的交通實(shí)體形成孿生環(huán)境，對(duì)孿生環(huán)境修正后形成孿生路網(wǎng)，所述交通實(shí)體包括道路、信號(hào)燈、路標(biāo)和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。所述的場(chǎng)景庫(kù)通過(guò)外部數(shù)據(jù)接收接口接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，所述真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)包括真實(shí)環(huán)境中交通實(shí)體的狀態(tài)信息以及車輛、行人和非機(jī)動(dòng)車輛的狀態(tài)信息。所述的外部數(shù)據(jù)接收接口接收t/csae53-2017制式的真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)，銷售協(xié)同系統(tǒng)銷售，所述外部數(shù)據(jù)接收接口以增量時(shí)序接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)。所述的場(chǎng)景庫(kù)通過(guò)虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實(shí)環(huán)境，銷售協(xié)同系統(tǒng)銷售。宜興本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。銷售協(xié)同系統(tǒng)銷售

    本發(fā)明涉及車路協(xié)同技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。背景技術(shù)：隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車以及自動(dòng)駕駛的發(fā)展，定位服務(wù)越來(lái)越多地出現(xiàn)在人們的車輛使用中。相關(guān)技術(shù)中的車載設(shè)備常常用gps進(jìn)行定位，獲取車輛位置信息，從而便于進(jìn)行后續(xù)的車路協(xié)同服務(wù)。然而，gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車場(chǎng)、立交橋區(qū)等場(chǎng)景下，往往會(huì)遭遇信號(hào)被阻擋的境況，終導(dǎo)致定位延遲、定位失敗或定位誤差過(guò)大，影響車路協(xié)同服務(wù)的順利進(jìn)行。因此，如何實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息，成為目前亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無(wú)法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問(wèn)題，給出了便捷的室內(nèi)定位方式，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的環(huán)境下實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息，保證車路協(xié)同系統(tǒng)的有效運(yùn)作。本發(fā)明方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于路側(cè)設(shè)備，包括：獲取來(lái)自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)***方協(xié)同系統(tǒng)蘇州本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    其余n-1個(gè)逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時(shí)電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：因此，在圖2所示的步驟②中，利用電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對(duì)電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正。在進(jìn)行校正之前，在電機(jī)群中的每個(gè)電機(jī)組中，其用于系統(tǒng)反饋控制的三相電流值與本發(fā)明不，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測(cè)獲得，其檢測(cè)點(diǎn)可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可。另外一點(diǎn)就是步驟②所包含的斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實(shí)際情況決定的，圖2中**是示意圖。利用“電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法”設(shè)置9個(gè)有效電流采樣點(diǎn)tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對(duì)表1中所需電流值進(jìn)行采樣。所述電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法的步驟為：當(dāng)逆變器1在每個(gè)斬波周期處于ts/4時(shí)，設(shè)定該時(shí)刻為采樣點(diǎn)，而并不是每個(gè)采樣點(diǎn)都是有效采樣點(diǎn)，本發(fā)明采用的電機(jī)群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點(diǎn)總共需要9個(gè)，分別是：當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時(shí)(相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時(shí)滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時(shí)滿足t1>>t6)，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流值大小。

    造成的危害可能被放大到極限。因此，高速公路行駛，一定要采取有效的解決方案提高交通安全水平，降低事故發(fā)生的可能性。目前，針對(duì)前方故障車輛及交通事故車輛，后方車輛采用前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)，通過(guò)雷達(dá)系統(tǒng)監(jiān)測(cè)前方，判斷本車與前車的距離、方位及相對(duì)速度，當(dāng)存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)對(duì)駕駛員進(jìn)行告警。但是，現(xiàn)有的技術(shù)方案存在以下缺點(diǎn)：1、前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)不會(huì)采取制動(dòng)措施去避免碰撞或控制車輛。2、現(xiàn)有技術(shù)只通過(guò)攝像頭、雷達(dá)等傳感器監(jiān)測(cè)前方車輛，存在一定的視野盲區(qū)。3、現(xiàn)有技術(shù)只是針對(duì)前方單一車輛監(jiān)測(cè)，持續(xù)后方車輛無(wú)法獲取前方信息。4、現(xiàn)有技術(shù)中，發(fā)生碰撞事故信息上傳云端速度較慢。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明方面的一個(gè)目的是要提供一種基于v2x的車路協(xié)同方法，主要用于解決車輛在高速行駛過(guò)程中，前方突然出現(xiàn)故障或事故車輛，避免由于緊急剎車，造成后方車輛因后方盲區(qū)而導(dǎo)致連環(huán)事故的發(fā)生。本發(fā)明方面的一個(gè)進(jìn)一步的目的是通過(guò)v2x通信模塊采集的車輛的方向信息、位置信息和制動(dòng)信息，與數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，有效消除信息傳遞盲區(qū)，更好地提升了安全駕駛。本發(fā)明第二方面的目的是提供一種基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)。新吳區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    本發(fā)明涉及車路協(xié)同領(lǐng)域，尤其是涉及一種車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試方法及架構(gòu)。背景技術(shù)：智能網(wǎng)聯(lián)處于我國(guó)交通技術(shù)發(fā)展的支撐地位，是未來(lái)智能交通系統(tǒng)的之一，也是我國(guó)搶占智能交通前沿技術(shù)制高點(diǎn)的關(guān)鍵。隨著車路協(xié)同、智能網(wǎng)聯(lián)等技術(shù)獲得社會(huì)各界的大量關(guān)注和投入，車路協(xié)同技術(shù)相關(guān)軟硬件的開(kāi)發(fā)也由初的模型層次(微觀，中觀，宏觀)向著更真實(shí)更復(fù)雜的環(huán)境發(fā)展。為促進(jìn)該技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，美國(guó)、中國(guó)、歐盟等國(guó)家和地區(qū)不斷增加智能網(wǎng)聯(lián)車方面的投入。車路協(xié)同技術(shù)逐漸演變成為交通、汽車、通信、電子多學(xué)科高度集成與交叉的領(lǐng)域。測(cè)試是所有技術(shù)成熟應(yīng)用的關(guān)鍵，技術(shù)的開(kāi)發(fā)離不開(kāi)測(cè)試。車路協(xié)同中基本的一部分是智能網(wǎng)聯(lián)車，傳統(tǒng)的針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)車測(cè)試方法主要包括仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)景測(cè)試和開(kāi)放道路測(cè)試。仿真測(cè)試過(guò)程難以對(duì)人、車和環(huán)境精確建模導(dǎo)致仿真結(jié)果往往與真實(shí)情況相去甚遠(yuǎn)。如果全部進(jìn)行封閉道路測(cè)試和實(shí)際道路測(cè)試，所需的費(fèi)用和時(shí)間都將難以計(jì)量。據(jù)測(cè)算如果要達(dá)到無(wú)人駕駛安全上路的要求，大概需要進(jìn)行8bmiles(8億英里)的道路測(cè)試，而這相當(dāng)于100輛無(wú)人車在每天24小時(shí)每周7天每年365天跑400年！因此，如何安全高效地測(cè)試車路協(xié)同系統(tǒng)成為一個(gè)亟需解決的問(wèn)題。智能智能制造廠家直供哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。銷售協(xié)同系統(tǒng)銷售

協(xié)同系統(tǒng)制造廠家哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。銷售協(xié)同系統(tǒng)銷售

    利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對(duì)電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正；步驟3：緊接著將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使逆變器1移相歸位；步驟4：后再次將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，使電機(jī)群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)；步驟5：電機(jī)群各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正。所述步驟2的校正步驟為：當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處，依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時(shí)，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時(shí)該逆變器x的輸入電流值ipx等于0；因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時(shí)電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：利用電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對(duì)電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正；在進(jìn)行校正之前，在電機(jī)群中的每個(gè)電機(jī)組中，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測(cè)獲得，檢測(cè)點(diǎn)根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可；斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實(shí)際情況決定的。 銷售協(xié)同系統(tǒng)銷售

無(wú)錫功恒精密機(jī)械制造有限公司致力于數(shù)碼、電腦，是一家生產(chǎn)型公司。公司自成立以來(lái)，以質(zhì)量為發(fā)展，讓匠心彌散在每個(gè)細(xì)節(jié)，公司旗下MES系統(tǒng)，智能制造系統(tǒng)，協(xié)同系統(tǒng)，智能協(xié)同軟件深受客戶的喜愛(ài)。公司將不斷增強(qiáng)企業(yè)重點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)力，努力學(xué)習(xí)行業(yè)知識(shí)，遵守行業(yè)規(guī)范，植根于數(shù)碼、電腦行業(yè)的發(fā)展。功恒精密機(jī)械憑借創(chuàng)新的產(chǎn)品、專業(yè)的服務(wù)、眾多的成功案例積累起來(lái)的聲譽(yù)和口碑，讓企業(yè)發(fā)展再上新高。

文章來(lái)源地址: http://m.cdcfah.com/cp/2575713.html