考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機組x的a、b、c三相電流檢測值，下標x＝1,...,n為代號變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp，江陰協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：本發(fā)明實施的步驟如圖2所示，n個電機子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當校正指令來臨時，首先將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進行移相，如圖2中步驟①，步驟2：隨后再將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，利用相關電流采樣點處的電流值對電機組一的電流傳感器采樣誤差進行校正，江陰協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家，江陰協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家，如圖2中步驟②。在圖2所示的步驟②中，看出逆變器1與其他n-1個逆變器相比，其斬波周期滯后了ts/4，因此，當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處。依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時該逆變器x的輸入電流值ipx等于0。因此，當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時。 直銷智能制造應用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。江陰協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家

    并且后方車輛中鄰近車輛的車輛可以示為第二車輛，同時后面的車輛可以依次標記為第三車輛、第四車輛等。車路協(xié)同方法主要包括以下步驟：s1、通過第二車輛采集車輛的數(shù)據(jù)信息；s2、通過v2x通信模塊采集車輛的第二數(shù)據(jù)信息，并將第二數(shù)據(jù)信息和數(shù)據(jù)信息融合處理，以形成車輛信息；s3、將車輛信息上傳至云端，并通過云端實時共享給后方車輛；s4、后方車輛根據(jù)車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，以實現(xiàn)緊急制動。其中，數(shù)據(jù)信息為車輛的圖像信息和距離信息，第二數(shù)據(jù)信息為車輛的制動信息。具體來說，在本發(fā)明的車路協(xié)同方法中，首先，可以通過第二車輛采集車輛的數(shù)據(jù)信息。也就是說，當前方車輛(車輛)發(fā)生故障或交通事故時，位于車輛后方近的第二車輛可以采集車輛的數(shù)據(jù)信息。其中，第二車輛上安裝有數(shù)據(jù)采集模塊10，數(shù)據(jù)采集模塊10用于采集車輛的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)采集模塊10可以采用車輛攝像頭、毫米波雷達或激光雷達等傳感器中的一種或多種。數(shù)據(jù)采集模塊10采集的數(shù)據(jù)信息主要包括車輛攝像頭采集的圖像信息、毫米波雷達和激光雷達采集的距離信息或高精度定位信息。第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息可以作為原始數(shù)據(jù)，便于為后方車輛駕駛決策的一個輸入來源。然后，車輛。江陰協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家直銷智能制造功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    本發(fā)明的一個實施例的車路協(xié)同系統(tǒng)1000，包括至少一個存儲器1002；以及，與所述至少一個存儲器1002通信連接的處理器1004；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器1004執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述圖1至圖5實施例中任一項所述的方案。因此，該車路協(xié)同系統(tǒng)1000具有和圖1至圖5實施例中任一項相同的技術效果，在此不再贅述。本發(fā)明實施例的路側(cè)設備、車載設備和車路協(xié)同系統(tǒng)以多種形式存在，包括但不限于：(1)移動通信設備：這類設備的特點是具備移動通信功能，并且以提供話音、數(shù)據(jù)通信為主要目標。這類終端包括:智能手機(例如iphone)、多媒體手機、功能性手機，以及低端手機等。(2)超移動個人計算機設備：這類設備屬于個人計算機的范疇，有計算和處理功能，一般也具備移動上**性。這類終端包括:pda、mid和umpc設備等，例如ipad。(3)便攜式娛樂設備：這類設備可以顯示和播放多媒體內(nèi)容。該類設備包括：音頻、視頻播放器(例如ipod)，掌上，電子書，以及智能玩具和便攜式車載導航設備。(4)服務器：提供計算服務的設備，服務器的構(gòu)成包括處理器、硬盤、內(nèi)存、系統(tǒng)總線等，服務器和通用的計算機架構(gòu)類似，但是由于需要提供高可靠的服務。

    可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務器，再由服務器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設備。步驟508，路側(cè)設備根據(jù)uwb定位數(shù)據(jù)，更新指定區(qū)域的車輛位置信息。通過接收到的uwb定位數(shù)據(jù)覆蓋原uwb定位數(shù)據(jù)，得到指定區(qū)域內(nèi)的實時的車輛位置信息。步驟510，路側(cè)設備根據(jù)更新后的車輛位置信息，生成廣播消息。步驟512，路側(cè)設備對廣播消息進行短程廣播。在路側(cè)設備側(cè)，則可根據(jù)從服務器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進行短程廣播。步驟514，車載設備獲取廣播消息。步驟516，車載設備根據(jù)廣播消息，對已存儲的車輛位置信息進行更新。步驟518，車載設備根據(jù)更新結(jié)果，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備即可接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關系，執(zhí)行相應的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預警。由此。正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)和輔助駕駛技術領域，特別是涉及一種基于v2x的車路協(xié)同方法和基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術：v2x(意為vehicletoeverything，即車對外界的信息交換)是未來智能交通系統(tǒng)的關鍵技術，它使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，有效獲得實時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而可以提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率以及提供車載娛樂信息等，它基于強大的蜂窩網(wǎng)絡覆蓋，可大幅降低未來自動駕駛和車聯(lián)網(wǎng)部署成本。同毫米波雷達、激光雷達、攝像頭等傳感器不同，v2x視為一種無線傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車輛通過通信信道彼此共享信息，它可檢測隱藏的威脅，擴大自動駕駛感知范圍，能預見接下來會發(fā)生什么，從而進一步提升自動駕駛的安全性、效率和舒適性，是自動駕駛的關鍵推動因素之一。隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展，交通越來越便利，越來越多的汽車進入普通家庭中，使得人們的生活質(zhì)量不斷提高，隨著汽車的保有量急劇上升，更多的出行方式由步行、汽車改成了駕車，車輛的急劇增加導致了交通事故的頻頻發(fā)生，尤其在高速公路行車，駕駛習慣、天氣、行車距離等都會成為交通事故的導火索，高速公路上的小問題如果不能好好處理。智能智能制造推薦廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。江陰協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家

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    根據(jù)多個uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務器，再由服務器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設備。步驟104，根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息。通過接收到的uwb定位數(shù)據(jù)覆蓋原uwb定位數(shù)據(jù)，得到指定區(qū)域內(nèi)的實時的車輛位置信息。步驟106，根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息。步驟108，對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備基于所述廣播消息執(zhí)行相應的車路協(xié)同工作策略。在路側(cè)設備側(cè)，則可根據(jù)從服務器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進行短程廣播，這樣，同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備即可接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關系，執(zhí)行相應的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預警。本發(fā)明的技術方案。江陰協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家

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