再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，江西協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用范圍，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播，江西協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用范圍。步驟404，判斷所述廣播消息對應(yīng)的個體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息相匹配，在判斷結(jié)果為是時，進(jìn)入步驟406，在判斷結(jié)果為否時，進(jìn)入步驟408，江西協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用范圍。步驟406，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息。廣播消息中具有uwb定位數(shù)據(jù)，而指定區(qū)域內(nèi)每個車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個體信息關(guān)聯(lián)存儲在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息?；谒鰪V播消息對應(yīng)的個體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，說明廣播消息的uwb定位數(shù)據(jù)中具有車載設(shè)備所屬的車輛對應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù)，因此，可通過廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，實現(xiàn)對車輛的車輛位置信息的更新。步驟408，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應(yīng)的個體信息所屬的目標(biāo)相鄰車輛。步驟410，將所述廣播消息設(shè)置為所述目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息。協(xié)同系統(tǒng)功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。江西協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用范圍

    并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設(shè)備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預(yù)警。通過以上技術(shù)方案，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進(jìn)行及時、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)費用銷售智能制造制造廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    選取第3個b相電流有效采樣點t6；當(dāng)電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v2時，選取第3個c相電流有效采樣點t2；在9個電流有效采樣點，電機子系統(tǒng)1的三相電流iam1、ibm1、icm1及電機群直流母線電流ipm的檢測值大小與9個有效電流采樣點的關(guān)系用表1進(jìn)行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分別表示電機子系統(tǒng)1的a相電流在t1、t1'、t4三個有效電流采樣點處的實際值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分別表示電機子系統(tǒng)1的b相電流在t3、t3'、t6三個有效電流采樣點處的實際值，ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分別表示電機子系統(tǒng)1的c相電流在t5、t5'、t2三個有效電流采樣點處的實際值，iam1_tx、ibm1_tx、icm1_tx、ipm_tx分別表示電機子系統(tǒng)1的a、b、c三相電流及電機群母線電流在有效電流采樣點tx(x＝1,...,6,1',3',5')的檢測值；表1依據(jù)表1中的9個有效電流采樣點及對應(yīng)的18個電流采樣信號，得到公式(4)所定義的若干變量，其中δiam1_t1、δipm_t1分別為電機組一a相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t1、t1'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值利用電流采樣值計算得到，δia1_t1為電機組一a相電流真實值在t1、t1'這兩個時刻的差。

    將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛，后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。特別地，本發(fā)明提供了一種基于v2x的車路協(xié)同方法，用于后方車輛與車輛之間的信息交互，所述車輛為故障車輛或事故車輛，所述后方車輛位于所述車輛后方，且所述后方車輛中鄰近所述車輛的車輛為第二車輛，所述車路協(xié)同方法包括以下步驟：通過所述第二車輛采集所述車輛的數(shù)據(jù)信息；通過v2x通信模塊采集所述車輛的第二數(shù)據(jù)信息，并將所述第二數(shù)據(jù)信息和所述數(shù)據(jù)信息融合處理，以形成車輛信息；將所述車輛信息上傳至云端，并通過所述云端實時共享給所述后方車輛；所述后方車輛根據(jù)所述車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，以實現(xiàn)緊急制動；其中，所述數(shù)據(jù)信息為所述車輛的圖像信息和距離信息，所述第二數(shù)據(jù)信息為所述車輛的制動信息。進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)信息通過所述車輛的車輛攝像頭、毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)中的一種或多種進(jìn)行采集。進(jìn)一步地，所述圖像信息通過所述車輛攝像頭采集，所述距離信息通過所述毫米波雷達(dá)和所述激光雷達(dá)采集。進(jìn)一步地。濱湖區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    通過將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息融合為車輛信息，有效消除了信息傳遞盲區(qū)，解決了現(xiàn)有技術(shù)靠單一傳感器判斷前方路況及交通信息而存在盲區(qū)的問題，本發(fā)明通過數(shù)據(jù)信息的融合，有利于駕駛員更好地做出駕駛決策。需要說明的是，本申請涉及的連接，不**是物理上、機械上的連接，還可以是電連接、信號連接等。遠(yuǎn)程信息處理模塊50(t-box)與數(shù)據(jù)融合處理模塊30連接，遠(yuǎn)程信息處理模塊50用于將車輛信息上傳至云端40，并共享給后方車輛。在本發(fā)明中，可以通過5g網(wǎng)絡(luò)傳輸將車輛信息上傳至云端40，后方車輛可以時間拿到故障車輛的視頻信息等，有利于幫助車和駕駛員更好的進(jìn)行決策。緊急制動模塊60與遠(yuǎn)程信息處理模塊50連接，緊急制動模塊60根據(jù)車輛信息實現(xiàn)緊急制動，確保后方車輛能夠依次緊急制動停車，避免連環(huán)事故的發(fā)生?？偠灾?，本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，可以將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊20采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛，后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。至此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個示例性實施例。梁溪區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。通用協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家

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    δibm1_t3、δipm_t3分別為電機組一b相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t3、t3'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δib1_t3為電機組一b相電流真實值在t3、t3'這兩個時刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分別為電機組一c相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t5、t5'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δic1_t5為電機組一c相電流真實值在t5、t5'這兩個時刻的差：依據(jù)公式(4)，得到電機組一a、b、c三相電流傳感器、電機群母線電流傳感器增益誤差的比例關(guān)系為公式(5)所示：結(jié)合公式(4)、公式(5)，定義若干新變量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1時刻電機組一a相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δiam1pm_t4表示在t4時刻電機組一a相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t3表示在t3時刻電機組一b相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t6表示在t6時刻電機組一b相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值。 江西協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用范圍

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