通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。該室內(nèi)定位裝置700使用圖3和圖4示出的實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備800，包括至少一個(gè)存儲器802；以及，與所述至少一個(gè)存儲器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個(gè)處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此，該路側(cè)設(shè)備800具有和圖1和圖2實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果，在此不再贅述，湖州本地協(xié)同系統(tǒng)。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車載設(shè)備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車載設(shè)備900，湖州本地協(xié)同系統(tǒng)，包括至少一個(gè)存儲器902；以及，與所述至少一個(gè)存儲器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個(gè)處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此，該車載設(shè)備900具有和圖3和圖4實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖，湖州本地協(xié)同系統(tǒng)。如圖10所示。濱湖區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。湖州本地協(xié)同系統(tǒng)

    δicm1pm_t5表示在t5時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t2表示在t2時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值；利用公式(6)，終得到電機(jī)組一a、b、c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示：由此終消除電機(jī)子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的采樣誤差。所述步驟5中，系統(tǒng)n個(gè)逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據(jù)類似的方法依次對逆變器2,...,n的斬波周期進(jìn)行移相處理，利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對相應(yīng)電機(jī)組的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正，終利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性，對各個(gè)子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進(jìn)行協(xié)同校正，終完成電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標(biāo)；依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法，結(jié)合斬波周期依次移相的方法，將其余n-1個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的電流采樣誤差進(jìn)行消除，終消除電機(jī)群所有電流傳感器的偏置誤差，并得到各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)所有電流傳感器的增益誤差關(guān)系，利用共有的電機(jī)群直流母線電流傳感器增益誤差系數(shù)，終實(shí)現(xiàn)增益誤差的協(xié)同消除。 麗水協(xié)同系統(tǒng)直銷智能制造制造廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播。步驟404，判斷所述廣播消息對應(yīng)的個(gè)體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟406，在判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟408。步驟406，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息。廣播消息中具有uwb定位數(shù)據(jù)，而指定區(qū)域內(nèi)每個(gè)車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個(gè)體信息關(guān)聯(lián)存儲在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個(gè)體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息。基于所述廣播消息對應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配的情況，說明廣播消息的uwb定位數(shù)據(jù)中具有車載設(shè)備所屬的車輛對應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù)，因此，可通過廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，實(shí)現(xiàn)對車輛的車輛位置信息的更新。步驟408，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應(yīng)的個(gè)體信息所屬的目標(biāo)相鄰車輛。步驟410，將所述廣播消息設(shè)置為所述目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息。

    對于同一車輛，實(shí)時(shí)的uwb定位數(shù)據(jù)為當(dāng)前時(shí)刻的檢測結(jié)果，而歷史uwb定位數(shù)據(jù)則為上一時(shí)刻的檢測結(jié)果，因此，可根據(jù)實(shí)時(shí)的uwb定位數(shù)據(jù)與歷史uwb定位數(shù)據(jù)的距離差距和相對于預(yù)定方向的方向變化角度，確定車輛的朝向和速度。終，可將車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和uwb定位數(shù)據(jù)合并作為該車輛的車輛位置信息進(jìn)行廣播，以供車載設(shè)備直接獲取車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和uwb定位數(shù)據(jù)。在本發(fā)明的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，也可以只廣播uwb定位數(shù)據(jù)，而計(jì)算車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息的過程由車載設(shè)備側(cè)完成。步驟208，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。基于未存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，說明該車輛在上一時(shí)刻未處于指定區(qū)域內(nèi)，為新進(jìn)入的車輛，此時(shí)，即可將該uwb定位數(shù)據(jù)新增為此車輛的車輛位置信息進(jìn)行存儲。步驟210，通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到車路協(xié)同提示信息。預(yù)定的車路協(xié)同算法包括但不限于執(zhí)行行駛環(huán)境監(jiān)測、屏幕信息化交互等功能，預(yù)定的車路協(xié)同算法可由路側(cè)設(shè)備執(zhí)行，并將得到的車路協(xié)同提示信息直接廣播至車載設(shè)備進(jìn)行顯示，以降低車載設(shè)備的運(yùn)算量，減少車載設(shè)備的能耗。步驟212。銷售智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    利用“電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法”設(shè)置9個(gè)有效電流采樣點(diǎn)tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對表1中所需電流值進(jìn)行采樣；所述電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法的步驟為：當(dāng)逆變器1在每個(gè)斬波周期處于ts/4時(shí)，設(shè)定該時(shí)刻為采樣點(diǎn)，而并不是每個(gè)采樣點(diǎn)都是有效采樣點(diǎn)，電機(jī)群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點(diǎn)總共需要9個(gè)，分別是：當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時(shí)，相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時(shí)滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時(shí)滿足t1>>t6，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流值大小，選取兩個(gè)iam1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)a相電流有效采樣點(diǎn)t1，t1'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v3時(shí)，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的b相電流值大小，選取兩個(gè)ibm1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)b相電流有效采樣點(diǎn)t3，t3'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v5時(shí)，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的c相電流值大小，選取兩個(gè)icm1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)c相電流有效采樣點(diǎn)t5，t5'；另外，當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v4時(shí)，選取第3個(gè)a相電流有效采樣點(diǎn)t4；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v6時(shí)。 協(xié)同系統(tǒng)怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。麗水協(xié)同系統(tǒng)

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    另外位置或轉(zhuǎn)速傳感器誤差對其校正效果也是潛在的不確定因素，校正穩(wěn)定性難以保障，而本方案采用的基于各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時(shí)移相的多電機(jī)電流采樣誤差協(xié)同校正方法，不需要將整個(gè)系統(tǒng)作為校正回路，**依靠電流采樣值就可以實(shí)現(xiàn)電流采樣誤差的協(xié)同校正，校正方案動態(tài)工況效果與校正穩(wěn)定性都更好；(3)本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正：現(xiàn)有方案都是針對單電機(jī)子系統(tǒng)提出的，其可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)單電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的校正，但是包含多電機(jī)子系統(tǒng)的電機(jī)群控制本身就是一個(gè)整體，現(xiàn)有方案并不能平衡各個(gè)子系統(tǒng)之間的采樣誤差，因此，其不能實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的誤差協(xié)同校正，也就無法保障電機(jī)群的整體控制效果，而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢，將整個(gè)電機(jī)群作為一個(gè)整體進(jìn)行控制，利用提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時(shí)移相的控制方法，達(dá)到多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo)，終實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正。附圖說明圖1是本發(fā)明的電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正方案示意圖。圖2是本發(fā)明電機(jī)群電機(jī)1子系統(tǒng)電流傳感器誤差校正方案示意圖。圖中vdc是電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)直流母線電壓。 湖州本地協(xié)同系統(tǒng)

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