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產(chǎn)品關(guān)鍵詞:安徽高速直線電機(jī)
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詳細(xì)說明
考慮到在輸出受限的問題中,常遇到某些特定場(chǎng)合中系統(tǒng)部分狀態(tài)不可獲取,設(shè)計(jì)了基于輸出反饋的自適應(yīng)魯棒控制算法。區(qū)別于大多數(shù)系統(tǒng)模型,本文模型中未知系統(tǒng)狀態(tài)與參數(shù)化不確定存在非線性耦合,所以設(shè)計(jì)控制律時(shí)首先構(gòu)建合適的觀測(cè)器,接著建立觀測(cè)器、自適應(yīng)律和控制律一體化Lyapunov函數(shù),基于自適應(yīng)魯棒控制算法確定控制律、自適應(yīng)律,將控制器中無法抵消、的部分,利用觀測(cè)器參數(shù)來,而該參數(shù)可根據(jù)線性矩陣不等式方法確定,安徽高速直線電機(jī),安徽高速直線電機(jī),**終可保證整個(gè)電機(jī)控制系統(tǒng)狀態(tài)**終一致有界。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該控制律利用系統(tǒng)輸出可實(shí)現(xiàn)輸出受限需求,安徽高速直線電機(jī),且具有良好的瞬態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)精度。
目前直線電機(jī)的解析研究集中在一維穩(wěn)態(tài)方> 面,主要有磁路法、磁場(chǎng)解析法、等效磁網(wǎng)絡(luò)法、等效 電路法等。它一般是將電機(jī)理想化,即取電機(jī)的一 個(gè)極距為求解區(qū)域,將繞組和永磁體等效成正弦電 流層,忽略鐵芯開端和邊端效應(yīng)、補(bǔ)償繞組、端部半 填槽、三相繞組實(shí)際不平衡等因素的影響,基本上是 沿用旋轉(zhuǎn)電機(jī)的分析方法,在實(shí)際使用中存在較大 的誤差⑺。
分層理論分析方法是由Gullen和Barton提 出'幻,后來由G藥eg等人發(fā)展起來的一種二維磁場(chǎng)分 布解法⑴。Oberret等人在二維分層方法基礎(chǔ)上發(fā)展 起來的三維分層法,用Fourier雙級(jí)數(shù)法來模擬直線 電機(jī)的縱向和橫向邊緣效應(yīng)。這幾種分層理論分析 方法只考慮了次級(jí)鐵芯的飽和,而沒有考慮初級(jí)鐵 芯飽和。1993年,Idir等人提出了一種既考慮初級(jí) 鐵芯的飽和,又考慮次級(jí)鐵芯飽和的分層理論分析 方法"科。
計(jì)算和選擇
運(yùn)動(dòng)曲線圖上每個(gè)部分的力都可以計(jì)算出來,具體的計(jì)算方法如下: 加速階段的力:
F1=(M1+M2)*a+Fc
勻速階段的力:
F2=Fc
減速階段的力: F3=(M1+M2)*(a)+Fc 停頓時(shí)電機(jī)不出力:
F4=0
其中:
a是加速階段和減速階段的加、減速度
M1是總的運(yùn)動(dòng)負(fù)載的質(zhì)量 M2是電機(jī)線圈的質(zhì)量
Fc是克服摩擦力的需求力,精密直線導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)一般為0.01,所以一般設(shè) Fc=0.01(M1+M2)
這樣,我們就可以算出整個(gè)過程中的RMS力和比較大力。
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