波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發(fā)生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數(shù)差。在180°對稱的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉矩傳送。相比諧波減速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應用于工業(yè)機器人、機床、醫(yī)療檢測設備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領域。RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發(fā)生傳動的，因此承載能力強，浙江機器人關節(jié)RV減速機。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，浙江機器人關節(jié)RV減速機，因此一般運用在前端。2、優(yōu)劣勢：諧波減速器結構簡單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應用。RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩(wěn)、精度高，浙江機器人關節(jié)RV減速機，適合中、重載荷的應用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩。據(jù)GRII數(shù)據(jù)統(tǒng)計，國內有353家工業(yè)機器人企業(yè)，其中研究減速器的只占到13家，研究RV減速器的只有5家。浙江機器人關節(jié)RV減速機

    易于提高軸的強度和軸承壽命。3、安裝方式：底腳安裝、法蘭安裝有大小法蘭，易于選擇。4、實心軸輸出，平均效率是二級96%、三級94%、R/R組合平均效率85%。5、專為攪拌設計的RM系列能承載較大的軸向力、徑向力。三、應用范圍R系列減速機被***應用于輕工、食品、啤酒飲料、化工、自動扶梯、自動化倉儲設備、建筑建材機械、鋼鐵冶金、環(huán)境保護、電廠、煤炭、礦山、造紙、人造板、汽車、港口（空港、碼頭）、***機械等領域。四、R系列減速機技術參數(shù)速比范圍：R基本型～，RX型～，R/R組合型可達到27001扭矩范圍：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范圍：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二級輸入輸出旋轉方向相同，三級相反。R系列減速機結構緊湊，_限度利用箱體空間、二級、三級在同一箱體內，采用整體式鑄造箱體，箱體結構剛度好，易于提高軸的強度和軸承壽命。浙江機器人關節(jié)RV減速機2003年，帝人精機和納博克合并組成Nabtesco(納博特斯克)公司，并取得快速發(fā)展。

    RV減速機對工業(yè)機器人的重要性工業(yè)機器人***關節(jié)到第四關節(jié)全部使用RV減速機，輕載工業(yè)機器人第五關節(jié)和第六關節(jié)有可能使用諧波減速機。重載工業(yè)機器人所有關節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言，每臺工業(yè)機器人使用。2013年世界工業(yè)機器人銷量18萬臺，需使用減速機90萬臺。工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢？工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。

    RV30減速機結構緊湊，安裝簡易運行平穩(wěn)一、RV30減速機是RV系列蝸輪蝸桿減速機中型號之一，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結構緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是常用的減速機之一而且振動小，噪音低，能耗低。RV系列鋁合金蝸輪蝸桿減速機按Q/MD1-2000技術質量標準設計制造。產品在符合按國家標準GB10085-88圓柱蝸輪蝸桿參數(shù)基礎之上，吸取國內外先進科技，獨具新穎一格的“方箱型”外結構，箱體外形美觀，以質量鋁減速機NMRV重量輕強度優(yōu)越，外觀精美散熱性能高一、NMRV減速機是一種新型的減速機，也可稱之為RV減速機。“NMRV”是統(tǒng)稱，它指向的意思是鋁殼減速機，國際上已習慣將鋁殼減速機稱之為“NMRV減速機”。主要組件有油封、油栓、蝸輪箱、滾球軸承、出力軸、蝸輪、蝸桿、出力軸、馬達連結盤（法蘭）、出力軸蓋子、六角承窩頭螺絲、雙圓鍵、墊片等。NMRV系列減速機之一BHADE減速機有的帶單法蘭輸入、有的帶法蘭輸出或者是雙軸輸出等。二、產品參數(shù)：額定功率：泰興RV減速機結構緊湊外形輕巧，安裝簡易運行平穩(wěn)經久耐用一、RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，RV減速器具有結構緊湊，傳動比大。1939年，日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技術合作協(xié)議，并生產銷售。

    RV，用于轉矩大的機器人關節(jié)，大型的幾十到幾百公斤負載的機器人，一二三軸都是用RV，相反，諧波可負載的轉矩小。他們都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多，日本九幾年就開發(fā)了這種齒形，國內諧波雙圓弧齒形這方面的書籍目前沒有，論文有一些。辛洪兵的論文值得一讀。RV這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。國內的基本上能把精度做出來，時間長了就不行了。減速器這東西，不穩(wěn)定，壽命不行也沒人要，寧可多花錢買進口的，出了問題耽誤生產損失很大。 RV減速器是一種小體積、大傳動比、零背隙的減速器，是精密機械工業(yè)的杰出之作。上海精密RV減速機

RV減速機輸入帶法蘭，輸出帶法蘭，單、雙軸輸入，單、雙軸輸出，輸出端附扭力臂等等結構配置。浙江機器人關節(jié)RV減速機

    二、R系列斜齒輪減速機特點：1、小偏置輸出，結構緊湊，_限度利用箱體空間，二級、三級在同一箱體內。2、采用整體式鑄造箱體,箱體結構剛度好,易于提高軸的強度和軸承壽命。3、安裝方式：底腳安裝、法蘭安裝有大小法蘭，易于選擇。4、實心軸輸出，平均效率是二級96%、三級94%、R/R組合平均效率85%。5、專為攪拌設計的RM系列能承載較大的軸向力、徑向力。三、應用范圍R系列減速機被較廣應用于輕工、食品、啤酒飲料、化工、自動扶梯、自動化倉儲設備、建筑建材機械、鋼鐵冶金、環(huán)境保護、電廠、煤炭、礦山、造紙、人造板、汽車、港口（空港、碼頭）、***機械等領域。四、R系列減速機技術參數(shù)速比范圍：R基本型～，RX型～，R/R組合型可達到27001扭矩范圍：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范圍：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二級輸入輸出旋轉方向相同，三級相反。R系列減速機結構緊湊，_限度利用箱體空間、二級、三級在同一箱體內，采用整體式鑄造箱體，箱體結構剛度好，易于提高軸的強度和軸承壽命。一、R系列減速機概述R系列減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有極多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況，實現(xiàn)機電一體化。浙江機器人關節(jié)RV減速機

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