RV減速機(jī)對機(jī)器人的重要性機(jī)器人的一個關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī)，輕載機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī)。重載機(jī)器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機(jī)。平均而言，每臺機(jī)器人使用。2013年世界機(jī)器人銷量18萬臺，需使用減速機(jī)90萬臺。工業(yè)機(jī)器人的動力源一般為交流伺服電機(jī)，因為由脈沖信號驅(qū)動，其伺服電機(jī)本身就可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢？工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩，上海***RV減速機(jī)。當(dāng)負(fù)載較大時，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外，上海***RV減速機(jī)，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，上海***RV減速機(jī)，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其精確、可靠地運(yùn)行。RV減速機(jī)輸出型形式分為:孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。上海***RV減速機(jī)

    二、R系列斜齒輪減速機(jī)特點：1、小偏置輸出，結(jié)構(gòu)緊湊，_限度利用箱體空間，二級、三級在同一箱體內(nèi)。2、采用整體式鑄造箱體,箱體結(jié)構(gòu)剛度好,易于提高軸的強(qiáng)度和軸承壽命。3、安裝方式：底腳安裝、法蘭安裝有大小法蘭，易于選擇。4、實心軸輸出，平均效率是二級96%、三級94%、R/R組合平均效率85%。5、專為攪拌設(shè)計的RM系列能承載較大的軸向力、徑向力。三、應(yīng)用范圍R系列減速機(jī)被較廣應(yīng)用于輕工、食品、啤酒飲料、化工、自動扶梯、自動化倉儲設(shè)備、建筑建材機(jī)械、鋼鐵冶金、環(huán)境保護(hù)、電廠、煤炭、礦山、造紙、人造板、汽車、港口（空港、碼頭）、***機(jī)械等領(lǐng)域。四、R系列減速機(jī)技術(shù)參數(shù)速比范圍：R基本型～，RX型～，R/R組合型可達(dá)到27001扭矩范圍：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范圍：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二級輸入輸出旋轉(zhuǎn)方向相同，三級相反。R系列減速機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，_限度利用箱體空間、二級、三級在同一箱體內(nèi)，采用整體式鑄造箱體，箱體結(jié)構(gòu)剛度好，易于提高軸的強(qiáng)度和軸承壽命。一、R系列減速機(jī)概述R系列減速機(jī)在模塊組合體系基礎(chǔ)上設(shè)計制造，有極多的電機(jī)組合、安裝形式和結(jié)構(gòu)方案，傳動比分級細(xì)密，滿足不同的使用工況，實現(xiàn)機(jī)電一體化。江蘇官方RV減速機(jī)RV減速器是一種小體積、大傳動比、零背隙的減速器，是精密機(jī)械工業(yè)的杰出之作。

    RV，用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人關(guān)節(jié)，大型的幾十到幾百公斤負(fù)載的機(jī)器人，一二三軸都是用RV，相反，諧波可負(fù)載的轉(zhuǎn)矩小。他們都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多，日本九幾年就開發(fā)了這種齒形，國內(nèi)諧波雙圓弧齒形這方面的書籍目前沒有，論文有一些。辛洪兵的論文值得一讀。RV這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。國內(nèi)的基本上能把精度做出來，時間長了就不行了。減速器這東西，不穩(wěn)定，壽命不行也沒人要，寧可多花錢買進(jìn)口的，出了問題耽誤生產(chǎn)損失很大。

    RV減速機(jī)是在擺線針輪轉(zhuǎn)動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型減速機(jī)，與以前的減速機(jī)相比,其優(yōu)越性是非常明顯的:(1)減速比大，體積小，效率高。(2)故障少，壽命長，耐沖擊和超負(fù)荷。(3)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),無噪音，性能穩(wěn)定。(4)輸入輸出軸同軸線，結(jié)構(gòu)緊湊。(5)慣性力矩小，結(jié)構(gòu)簡單，便于安裝、維修。RV減速機(jī)比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，重量更輕,輸出軸剛度更大，并且,由于是兩級傳動,因此具有更大的傳動比，被應(yīng)用于機(jī)器人傳動中。由于它的這些優(yōu)點，因此在國內(nèi)外受到重視，但是,由于RV減速機(jī)的發(fā)展時間比較短,因此研究比較少，尤其國內(nèi),在此方面更是剛剛起步。90年代初，哈爾濱工業(yè)大學(xué)毛建忠等人開始研究用漸開線取代內(nèi)外擺線齒輪以實現(xiàn)RV傳動;1993年，南京船舶雷達(dá)研究所揚(yáng)錫和等人對RV傳動進(jìn)行了受力分析。在經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級和我國人口老齡化進(jìn)程日益加快的情況下，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展迎來一個需求快速發(fā)展的階段。

    當(dāng)我們在無限憧憬工業(yè)機(jī)器人時代的時候，你可曾知道，工業(yè)機(jī)器人**關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)之一RV減速機(jī)，到***，中國仍然不具備設(shè)計和制造能力?！笆濉睍r期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸。國內(nèi)前列大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實物。工業(yè)機(jī)器人所有**零部件中，減速機(jī)**為關(guān)鍵。工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機(jī)兩項成本接近13萬元，主要以進(jìn)口為主。***工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)就綜合各方資料，為大家講述下RV減速機(jī)。一、RV減速機(jī)的機(jī)械原理德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機(jī)構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是**早期的針擺行星傳動，由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式，這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動。RV傳動一種全新的傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。 工業(yè)機(jī)器人的J1- J4關(guān)節(jié)，一般都要采用RV減速機(jī)。上海***RV減速機(jī)

輕載工業(yè)機(jī)器人J5-J6關(guān)節(jié)可能使用小載荷的諧波減速機(jī)。一臺工業(yè)機(jī)器人平均使用，其重要程度可見一斑。上海***RV減速機(jī)

    拆解精密減速機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)Nabtesco(納博特斯克)是由帝人精機(jī)和納博克(1956年生產(chǎn)了日本的自動門)這兩家日本公司強(qiáng)強(qiáng)合并組成。作為運(yùn)動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，掌握了**技術(shù)，控制著很大的市場份額。作為世界上比較大的精密擺線針輪減速機(jī)制造商，Nabtesco生產(chǎn)高性能減速機(jī)、中空軸減速機(jī)，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙，被廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星、雷達(dá)天線、工業(yè)機(jī)器人、半導(dǎo)體和焊接技術(shù)等工業(yè)自動化領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)應(yīng)用精密減速機(jī)日本HarmonicDriveSystemsInc.(簡稱HDSI)是整體運(yùn)動控制的企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機(jī)，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等各種前列領(lǐng)域。諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)HarmonicPlanetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級的傳動誤差。上海***RV減速機(jī)

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