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減速器在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置,通常它把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的,并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。目前成熟并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有:圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線(xiàn)針輪減速器和諧波減速器。80-90年代以來(lái),在新興產(chǎn)業(yè)如航空航天、機(jī)器人和醫(yī)療器械等發(fā)展的需求下,需要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動(dòng)平穩(wěn)的高性能精密減速器,其中RV減速器和諧波減速器是精密減速器中重要的兩種減速器,浙江通用RV減速機(jī)。RV(Rot-Vector)減速器RV減速器是在擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的,浙江通用RV減速機(jī),具有二級(jí)減速和中心圓盤(pán)支承結(jié)構(gòu),浙江通用RV減速機(jī)。自1986年投入市場(chǎng)以來(lái),因其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人的“御用”減速器。 輕載工業(yè)機(jī)器人J5-J6關(guān)節(jié)可能使用小載荷的諧波減速機(jī)。一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人平均使用,其重要程度可見(jiàn)一斑。浙江通用RV減速機(jī)
國(guó)產(chǎn)減速機(jī)發(fā)展的瓶頸主要還是量產(chǎn)目前,RV減速器的技術(shù)難點(diǎn)在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩,承受很大的過(guò)載沖擊,并保證預(yù)期的工作壽命,因而在設(shè)計(jì)上使用了過(guò)定位結(jié)構(gòu),這使得零件加工精度要求極高,加工十分困難,機(jī)器人其規(guī)?;a(chǎn)的重要制約則在于加工設(shè)備和加工工藝。不過(guò),隨國(guó)內(nèi)RV減速機(jī)的不斷的進(jìn)步,近年來(lái)不少企業(yè)在該領(lǐng)域都實(shí)現(xiàn)了技術(shù)上的突破。南通振康去的產(chǎn)品已被多家機(jī)器人廠(chǎng)商試用,包括國(guó)外的ABB、KUKA、發(fā)那科以及國(guó)內(nèi)的埃夫特、埃斯頓等企業(yè)等。其中,埃夫特更是已經(jīng)通過(guò)試用后購(gòu)買(mǎi)了幾百臺(tái)RV減速器產(chǎn)品。事實(shí)上,對(duì)國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)而言,RV減速機(jī)是產(chǎn)業(yè)鏈中至關(guān)重要的應(yīng)用環(huán)節(jié)。而得益于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)興起,未來(lái)市場(chǎng)需求不斷釋放,機(jī)器人減速機(jī)行業(yè)的發(fā)展有望駛?cè)肟燔?chē)道。但對(duì)國(guó)內(nèi)企業(yè)而言,國(guó)產(chǎn)化發(fā)展仍任重道遠(yuǎn),如何突破技術(shù)與價(jià)格之間的桎梏,實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化生產(chǎn),仍是其需要解決的問(wèn)題。上海銷(xiāo)售RV減速機(jī)一臺(tái)精密減速器ABB、Kuka、安川等國(guó)際巨頭采購(gòu)價(jià)為3萬(wàn)元~5萬(wàn)元,賣(mài)給我國(guó)企業(yè)約7萬(wàn)元,普通企業(yè)約12萬(wàn)元。
振康和得潤(rùn)寶合作,在四年多前共同提出減速機(jī)的潤(rùn)滑的一些問(wèn)題,主要四個(gè)方面。一個(gè)是邊界潤(rùn)滑。指的是潤(rùn)滑油需要具有很高的清潔度、良好的流動(dòng)性和分油能力,具有一定的極壓抗磨性能;第二是油脂在高低溫下的情況,對(duì)抗高溫低溫能力。潤(rùn)滑油需要具有良好的高溫穩(wěn)定性和氧化安定性,同時(shí)還具有良好的低溫性,在冬季能正常啟動(dòng)和運(yùn)轉(zhuǎn);第三是密封性。材料之間需要具有良好的相容性,才能夠防止油脂泄露;第四是換脂周期長(zhǎng)。經(jīng)過(guò)四五年共同的努力,振康對(duì)于這個(gè)國(guó)產(chǎn)的油脂整個(gè)綜合性能評(píng)價(jià)非常高,也毫無(wú)猶豫向市場(chǎng)推廣,這款油脂也是他們國(guó)內(nèi)一個(gè)的合作伙伴。為了市場(chǎng)更多樣化的發(fā)展,振康也與日本出光進(jìn)行技術(shù)的探討。三年前日本出光在日本進(jìn)行一個(gè)詳細(xì)的調(diào)研,認(rèn)為日本機(jī)器人對(duì)油脂的需求中遇到的問(wèn)題,第二是扭矩傳達(dá)效率,然后是耐摩擦性和抗高溫,以及防銹。盡管實(shí)現(xiàn)RV減速機(jī)國(guó)產(chǎn)化還有很長(zhǎng)的路要走,但要實(shí)現(xiàn)由無(wú)到有、由有到優(yōu),需要一個(gè)相對(duì)較長(zhǎng)的過(guò)程,希望我們能對(duì)此有信心,能夠?qū)ρ芯縍V減速機(jī)的國(guó)內(nèi)企業(yè)給予更多的關(guān)注和支持。
在RV減速機(jī)方面,我國(guó)從二十世紀(jì)五十年代起開(kāi)始研究行星齒輪傳動(dòng)裝置,六十年代從國(guó)外引進(jìn),盡管在理論和仿制方面取得了一些成果,但與日本的同類(lèi)***產(chǎn)品相比,我們研制的擺線(xiàn)針輪減速器從整體性能、使用壽命、傳動(dòng)精度、承載能力到新產(chǎn)品的進(jìn)一步開(kāi)發(fā)升級(jí)都存在著相當(dāng)多的不足之處。一臺(tái)精密減速器ABB、Kuka、安川等國(guó)際巨頭采購(gòu)價(jià)為3萬(wàn)元~5萬(wàn)元,賣(mài)給我國(guó)企業(yè)約7萬(wàn)元,普通企業(yè)約12萬(wàn)元,我國(guó)企業(yè)采購(gòu)精密減速機(jī)的成本比國(guó)際巨頭貴一倍還多。據(jù)高工工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所(GRII)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì),國(guó)內(nèi)有353家工業(yè)機(jī)器人企業(yè),其中研究減速器的只占到13家,研究RV減速器的只有5家。2010年,南通振康焊接機(jī)電有限公司研制開(kāi)發(fā)的可用于**工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域(工業(yè)機(jī)器人)傳動(dòng)**部件RV減速裝置以及系列交流伺服電機(jī),投入批量生產(chǎn),更獲得市場(chǎng)***認(rèn)可。2013年產(chǎn)量200多臺(tái)。2014年7月20日,武漢市精華減速機(jī)制造有限公司總經(jīng)理余運(yùn)清透露,自主研發(fā)的一種精密減速機(jī)剛獲得檢驗(yàn)通過(guò),有望替代進(jìn)口,降低工業(yè)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化成本。2014年7月,秦川發(fā)展發(fā)布公告稱(chēng),計(jì)劃投資(一期)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器技術(shù)改造項(xiàng)目建設(shè)。此舉將國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人RV減速器的研發(fā)制造推進(jìn)了人們的視野。 輸出盤(pán)是RV減速機(jī)與外界從動(dòng)機(jī)相連接的構(gòu)件,輸出盤(pán)和剛性盤(pán)相連接成為一個(gè)整體,輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力。
XT減速器與RV減速器的對(duì)比優(yōu)勢(shì):
1、XT減速器采用單軸輸入結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛性好。銷(xiāo)孔輸出機(jī)構(gòu)由剛性極強(qiáng)的鳥(niǎo)籠式輸出軸及行星輪上多個(gè)傳力銷(xiāo)組成,其剛度經(jīng)理論計(jì)算和測(cè)試結(jié)果均高于RV減速器;
2、XT減速器采用內(nèi)擺線(xiàn)嚙合比RV減速器的外擺線(xiàn)嚙合承載能力可提高15%—30%;
3、XT減速器關(guān)鍵零件偏心軸的制造難度及成本大為降低;
4、XT減速器的產(chǎn)業(yè)化難度低于仿制RV減速器。批量生產(chǎn)的工藝裝備簡(jiǎn)化,制造難度低降;
5、XT減速器具有調(diào)隙功能,可減小間隙回差。
此外,擺線(xiàn)輪修形理論的新研究成果,可提高減速器的傳動(dòng)精度和承載能力。還有一個(gè)精密擺線(xiàn)磨床的創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案,精度和效率可優(yōu)于進(jìn)口的精密擺線(xiàn)磨,制造成本可為進(jìn)口的1/4。以上兩項(xiàng)技術(shù)也可為仿制RV減速器企業(yè)服務(wù)。小型XT減速器其剛度和精度保持期遠(yuǎn)大于諧波減速器,可取代機(jī)器人使用的諧波減速器。
1926年 德國(guó)人勞倫茲·勃朗于創(chuàng)造性地提出RV減速機(jī)原理。浙江**RV減速機(jī)
目前大多數(shù)國(guó)產(chǎn)RV減速機(jī)參照了日本RV減速機(jī)的技術(shù)指標(biāo)和應(yīng)用領(lǐng)域,推廣產(chǎn)品。浙江通用RV減速機(jī)
RV(RotateVector)減速器是從擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上演變而來(lái)的高性能精密傳動(dòng)裝置,因其速比大、回差小、振動(dòng)低、承載能力強(qiáng)以及可靠性高等優(yōu)點(diǎn)成為工業(yè)機(jī)器人的“御用”減速器,也廣泛應(yīng)用在航空航天、數(shù)控設(shè)備以及醫(yī)療器械等機(jī)電一體化領(lǐng)域。機(jī)電技術(shù)的發(fā)展對(duì)RV減速器的傳動(dòng)精度提出了更高的要求,確保高的傳動(dòng)精度,就必須嚴(yán)格地控制其傳動(dòng)誤差。針對(duì)RV減速器傳動(dòng)誤差進(jìn)行分析與研究,從而揭示其動(dòng)力學(xué)行為影響傳動(dòng)精度的本質(zhì)。分析RV減速器結(jié)構(gòu)組成和工作原理;運(yùn)用轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)法計(jì)算了減速器傳動(dòng)比,并求解了RV減速器傳動(dòng)效率;研究RV減速器傳動(dòng)誤差產(chǎn)生機(jī)理以及誤差源;基于等價(jià)模型思想,分析RV減速器主要零部件的制造誤差、裝配誤差、齒輪嚙合阻尼和剛度、軸承剛度、間隙以及微位移等因素對(duì)傳動(dòng)精度的影響,建立了RV減速器系統(tǒng)力學(xué)模型;分析主要零部件在系統(tǒng)中的受力情況,建立了RV減速器傳動(dòng)誤差動(dòng)力學(xué)模型。建立RV減速器零件模型,求解了各構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;基于彈性力學(xué)方法計(jì)算漸開(kāi)線(xiàn)行星齒輪嚙合剛度和阻尼;利用計(jì)算機(jī)編程迭代計(jì)算擺線(xiàn)輪修形后與針齒輪的嚙合剛度和阻尼;軸承的等效剛度利用赫茲公式進(jìn)行計(jì)算。 浙江通用RV減速機(jī)
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